一种防爆机器人的二自由度传动机构制造技术

一种防爆机器人的二自由度传动机构，包括支臂、第一自由度传动机构和第二自由度传动机构；支臂的前端为U字形结构，后端包括支臂底板、支臂顶板和垂直安装在支臂底板与支臂顶板中间的支臂隔板，并形成两个对称安装区，两个自由度传动机构的防爆伺服电机和换向机构对称安装在两个安装区内。本发明专利技术中对称的安装方式，结构紧凑，减小了支臂的尺寸，同时避免了整体质量偏置；使用防爆伺服电机使机构满足IP65防护等级要求；两个换向机构结构相同，除换向机构壳体外，其余结构件均可通用，互换性好；支臂前端的U字形结构设计避免了单向支撑的不对称产生的弯矩；支臂后端为类工字钢形状，结构强度高且拥有较大的安装空间。强度高且拥有较大的安装空间。

【技术实现步骤摘要】
一种防爆机器人的二自由度传动机构


[0001]本专利技术属于多轴传动装置
，具体涉及一种防爆机器人的二自由度传动机构。

技术介绍

[0002]随着工业技术的发展与应用领域的多样化，有毒有害气体、放射性物质、爆炸性物质泄露等多种危险情况时已经无法避免，这种工作环境下人工操作存在很大的安全隐患，而防爆机器人可以替代人工操作实现危险品的探测、定位、夹持、搬运、装配等工作，彻底实现人机分离功能。在实际工作中，由于操作空间的限制，要求防爆机器人末端外形直径尽可能小，控制精度尽可能高。
[0003]现有的技术方案一为：采用防爆电机和准双曲面齿轮构成的二自由度传动结构，准双曲面齿轮的小齿轮轴线与大齿轮中心轴线有一个偏置距离，利用该偏置距离增大小齿轮直径，提高小齿轮的刚度、强度和传动平稳性，利用两对该种齿轮，可以最大程度地节省空间。但此传动方式对结构件形位精度和尺寸精度要求较高。此外，此种传动结构需要第一自由度传动机构和第二自由度传动机构中的电机处于同一侧，造成质量偏置。若想减小体积，支臂与手腕之间还需偏置设计，对于使用防爆电机的机器人而言，整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防爆机器人的二自由度传动机构，包括支臂、第一自由度传动机构和第二自由度传动机构；第一自由度传动机构包括第一电机、第一同步带传动组件、第一谐波减速器和旋转壳体；第二自由度传动机构包括第二电机、第二同步带传动组件、锥齿轮换向机构和第二谐波减速器；其特征在于：还包括第一换向机构和第二换向机构；支臂的后端包括支臂顶板、支臂底板和支臂隔板，支臂隔板垂直安装在支臂底板和支臂顶板中间从而形两个对称的第一安装区和第二安装区；第一电机和第一换向机构均安装在第一安装区，第二电机和第二换向机构均安装在第二安装区；第一电机和第二电机输出轴朝向相同且，均靠近支臂的前端；第一电机通过第一换向机构与所述第一同步带传动组件的输入端同步带轮相连；第二电机通过第二换向机构与所述第二同步带传动组件的输入端同步带轮相连；第一电机和第二电机均为防爆伺服电机。2.根据权利要求1所述的防爆机器人的二自由度传动机构，其特征在于：所述第一换向机构和所述第二换向机构的结构完全对称；均包括壳体、锥齿轮对和齿轮轴；第一换向机构壳体和第二换向机构壳体结构对称，其余零件结构相同；齿轮轴通过两个轴承支撑安装在第一换向机构壳体或第二换向机构壳体上，且齿轮轴一端向外延伸与所述第一同步带传动组件或所述第二同步带传动组件的输入端同步带轮连接；锥齿轮对分别安装在齿轮轴和所述第一电机或者所述第二电机的输出轴上；壳体支撑齿轮轴的两端均安装有密封件。3.根据权利要求1所述的防爆机器人的二自由度传动机构，其特征在于：所述第一换向机构和所述第二换向机构的结构完全对称；均包括壳体、蜗轮和蜗杆；第一换向机构壳体和第二换向机构壳体结构对称，其余零件结构相同...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳盼薇，苏曰超，付陆元，任永毅，林磊，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：