驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、行星轮架、若干行星轮和内齿圈；所述电机包括定子和转子，所述定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔；所述行星轮架包括第一轮架和第二轮架，所述第一轮架和第二轮架分别位于所述收容腔的顶端和底端；每个所述行星轮位于第一轮架和第二轮架之间并可转动地安装到所述第一轮架和第二轮架；所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子的转动中心固定；所述行星齿轮箱未突出于所述电机定子的轴向端面、或者突出于所述电机定子的轴向端面的高度小于所述行星轮架的轴向高度的三分之一。本发明专利技术减小了驱动装置的体积。置的体积。置的体积。

【技术实现步骤摘要】
驱动装置


[0001]本专利技术涉及驱动装置
，具体涉及一种具有电机和行星齿轮箱的驱动装置。

技术介绍

[0002]现有的驱动装置通常包括电机和减速齿轮箱。该种驱动装置体积较大，难以适用于一些对体积有较多限制的场合，例如机器人的关节处。为此，亟需一种结构紧凑的驱动装置。

技术实现思路

[0003]本实专利技术的一个目的是减小驱动装置的体积。
[0004]为达成上述目的，本专利技术体所提供的技术方案是，提供一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、行星轮架、若干行星轮和内齿圈；所述电机包括定子和转子，所述定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔；所述行星轮架包括第一轮架和第二轮架，所述第一轮架和第二轮架分别位于所述收容腔的顶端和底端；每个所述行星轮位于第一轮架和第二轮架之间并可转动地安装到所述第一轮架和第二轮架；所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述若干行星轮环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子的转动中心固定，以使所述太阳轮与所述转子同步转动；所述行星齿轮箱未突出于所述电机定子的轴向端面、或者与所述电机定子的轴向端面基本平齐、或者突出于所述电机定子的轴向端面的高度小于所述第一轮架到第二轮架的轴向高度的三分之一。
[0005]在本专利技术的一个实施例中，所述行星齿轮箱的减速比是15:1至60:1。
[0006]在本专利技术的一个实施例中，所述第一轮架和第二轮架固定连接为一个整体，以进行同步转动。
[0007]在本专利技术的一个实施例中，所述定子被所述中心轴直接或间接滚动支撑，使所述太阳轮和转子能相对于所述定子转动。
[0008]在本专利技术的一个实施例中，所述定子包括环形磁轭、从所述环形磁轭向外伸出的定子齿、绕制到所述定子齿的定子绕组，所述环形磁轭形成所述收容腔并与所述内齿圈固定；所述转子包括环形铁芯、永磁体和转子支架；所述环形铁芯环绕在所述环形磁轭的径向外侧，并至少部分地与所述环形磁轭在电机轴向上重叠；所述永磁体固定到所述环形铁芯的内壁，所述永磁体与所述定子齿之间存在气隙；所述转子支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定，所述转子支架的外端连接到所述环形铁芯。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，所述定子包括上壳和下壳，所述环形磁轭和所述环形铁芯收容在所述上壳和下壳围成的空间内；所述下壳通过的中部滚动支撑所述转子支架的中心部；所述环形磁轭和内齿圈固定到所述上壳的内壁，所述上壳滚动支撑所述太阳轮的中心轴。
[0010]在本专利技术的一个实施例中，所述太阳轮的中心轴的第一端与所述转子支架的中心部固定，第二端被所述上壳通过所述行星轮架滚动支撑。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述太阳轮的中心轴自第一端到第二端分别被第一轴承、第二轴承、第三轴承滚动支撑，所述第一轴承安装到所述下壳的中心，所述第二轴承安装到所述第二轮架的中心，所述第三轴承安装到所述第一轮架的中心。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述第二轮架的外侧被第四轴承支撑，所述第一轮架的外侧被第五轴承支撑，所述第四轴承和第五轴承安装到所述上壳、环形磁轭或内齿圈。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述转子支架包括外支架和内支架，所述内支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定连接，所述外支架为平面环状连接在所述内支架与转子铁芯之间。
[0014]实施本专利技术，驱动装置的行星齿轮箱可与电机定子平齐，结构紧凑，减小了体积。
【附图说明】
[0015]图1为本专利技术一个实施例提供的驱动装置的示意图；
[0016]图2图1所示驱动装置的侧面示意图；
[0017]图3是图2所示驱动装置沿A
‑
A平面的剖视图；
[0018]图4是图1所示驱动装置移除上壳后的示意图，显示了驱动装置的顶部结构；
[0019]图5是图4所示驱动装置移除下壳后的示意图，显示了驱动装置的底部结构；
[0020]图6是图5所示驱动装置使用的太阳轮和转子内支架的示意图；
[0021]图7是图5所示驱动装置移除了太阳轮和转子后的示意图，显示了剩下的组件(定子及一部分行星齿轮箱)的顶部结构；
[0022]图8显示了图7所示组件的底部结构；
[0023]图9是图7所示组件移除第一轮架后的示意图，显示了行星齿轮箱的内部结构；
[0024]图10和图11分别是图1所示驱动装置使用的行星齿轮箱的第一轮架、第二轮架的示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的描述。
[0026]参考图1，在本专利技术一个实施例中，所提供的驱动装置100包括由上壳11和下壳13形成的壳体、安装到壳体内的电机和行星齿轮箱。行星齿轮箱对电机的输出进行减速后，通过行星轮架(第一轮架31)对外驱动。端子或线缆15从下壳13伸出来，用于与外部电源连接，给驱动装置100供电。
[0027]请参考图1和图2，驱动装置100为扁平的圆柱体，行星齿轮箱及其第一轮架31基本上与壳体平齐。该种设计提高了驱动装置100的紧凑程度。本实施例中，上壳11为圆筒状，下壳13为平面状，下壳13的外缘通过紧固件14(见图4)例如螺钉固定到上壳11的环壁。
[0028]请参考图2至图11，行星齿轮箱包括太阳轮21、若干行星轮23、内齿圈27以及由第一轮架31和第二轮架33构成的行星轮架。太阳轮21收容在内齿圈27内，被内齿圈27环绕。若干行星轮23环绕太阳轮21并被内齿圈27环绕，行星轮23同时与太阳轮21、内齿轮27啮合。第一轮架31和第二轮架33分别位于行星轮23的轴向两端，每个行星轮23可转动地安装到第一
轮架31和第二轮架33并位于第一轮架31和第二轮架33之间。本实施例中，行星轮23安装到对应的行星轴25，行星轴25的两端分别安装到第一轮架31和第二轮架33。如此，当太阳轮21转动时，将带动行星轮23围绕太阳轮21进行公转，从而带动第一轮架31和第二轮架33转动。
[0029]电机包括定子和转子。定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔，行星齿轮箱至少部分地安装到收容腔，使行星齿轮箱至少部分地与定子在电机轴向上重叠。本实施例中，定子包括环形磁轭51、从环形磁轭51向外伸出的定子齿53、绕制到定子齿53的定子绕组55。相邻定子齿53之间形成一个线槽，定子绕组55部分地落入对应的线槽中。环形磁轭51形成上述收容腔，内齿圈27固定到该收容腔。环形磁轭51、内齿圈27、上壳11三者固定在一起。
[0030]转子包括环形铁芯71、安装到环形铁芯71内壁的永磁体72和将环形铁芯71连接到太阳轮21的中心轴的转子支架，转子支架的中心部77固定套设到太阳轮21的中心轴，以实现同步转动，也就是通过转子直接驱动太阳轮21。环形铁芯71环绕在环形磁轭51的径向外侧，并至少部分地与环形磁轭51在电机轴向上重叠。永磁体72与定子齿53之间存在气隙，使转子能够相对于定子进行转动。本实施例中，永磁体72由若本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、行星轮架、若干行星轮和内齿圈，其特征在于，所述电机包括定子和转子，所述定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔；所述行星轮架包括第一轮架和第二轮架，所述第一轮架和第二轮架分别位于所述收容腔的顶端和底端；每个所述行星轮位于第一轮架和第二轮架之间并可转动地安装到所述第一轮架和第二轮架；所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述若干行星轮环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子的转动中心固定，以使所述太阳轮与所述转子同步转动；所述行星齿轮箱未突出于所述电机定子的轴向端面、或者与所述电机定子的轴向端面基本平齐、或者突出于所述电机定子的轴向端面的高度小于所述第一轮架到第二轮架的轴向高度的三分之一。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述行星齿轮箱的减速比是15:1至60:1。3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一轮架和第二轮架固定连接为一个整体，以进行同步转动。4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述定子被所述中心轴直接或间接滚动支撑，使所述太阳轮和转子能相对于所述定子转动。5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述定子包括环形磁轭、从所述环形磁轭向外伸出的定子齿、绕制到所述定子齿的定子绕组，所述环形磁轭形成所述收容腔并与所述内齿圈固定；所述转子包括环形铁芯、永磁体和转子支架；所述环形铁芯...

【专利技术属性】
技术研发人员：林楚辉，林建洪，
申请(专利权)人：广东金霸智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：