车辆的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的作为控制装置的姿态控制装置(40)具备：姿态控制部(42)，在因向前轮(11)以及后轮(12)的制动力的施加而车辆停止在坡路的情况下，实施向制动装置(20)指示前轮制动力以及后轮制动力的减少，并向驱动装置(30)指示维持车辆的停止的范围内的车辆的驱动力的增大的姿态控制；以及制动增大指示部(43)，在起因于姿态控制的实施的车辆的驱动力的增大结束后，实施向制动装置(20)指示前轮(11)以及后轮(12)中的至少一方的车轮的制动力的增大的制动增大控制。制动增大控制。制动增大控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的控制装置


[0001]本专利技术涉及一种控制制动装置以及驱动装置的车辆的控制装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中，记载有使车辆在上坡路停止的车辆的控制装置的一个例子。在该控制装置中，通过控制驱动装置来使车辆的驱动力减少，并且通过控制制动装置来使车辆的制动力增大，从而使车辆在上坡路停止。
[0003]专利文献1：日本特开2018－90064号公报
[0004]然而，在车辆制动时，存在车辆向俯冲(Nose dive)侧俯仰运动的情况。该情况下，存在因前轮用的悬架的收缩以及后轮用的悬架的伸长，而前轮以及后轮中的至少一方的车轮的前后方向位置改变，车辆的轴距改变的担忧。在继续进行向上述至少一方的车轮的制动力的施加的情况下，通过该车轮与路面之间的摩擦力、以及施加于该车轮的制动力，而使悬架已收缩、伸长的状态复原那样的悬架的工作被限制，换言之使该车轮的前后方向位置返回原来的位置那样的该车轮的位移被限制。因此，当在使车辆起动时消除向各车轮的制动力的施加时，上述的悬架的工作的限制被解除，悬架的状态返回原来的状态，并且上述至少一方的车轮的前后方向位置返回原来的位置。由此，车辆的轴距变化的状态被消除。此时，存在起因于轴距的变化而车辆的姿态急剧地变化的情况。另外，也存在伴随急剧的车辆姿态的变化而产生声音的情况。关于这样的起动时的车辆姿态的急剧的变化，存在车辆的乘客感到不适的担忧。

技术实现思路

[0005]用于解决上述课题的车辆的控制装置是控制车辆的驱动装置以及制动装置的装置。该控制装置具备：姿态控制部，在因向车辆的前轮以及后轮的制动力的施加而车辆停止在坡路的情况下，实施向上述制动装置指示上述前轮的制动力以及上述后轮的制动力的减少，并向上述驱动装置指示维持车辆的停止的范围内的车辆的驱动力的增大的姿态控制；制动增大指示部，在起因于上述姿态控制的实施的车辆的驱动力的增大结束后，实施向上述制动装置指示上述前轮以及上述后轮中的至少一方的车轮的制动力的增大的制动增大控制。
[0006]根据上述结构，当因向前轮以及后轮的制动力的施加而车辆在坡路停止时，实施姿态控制。当基于姿态控制的指示被输入至制动装置以及驱动装置时，前轮以及后轮的制动力减少。另外，即使车辆的制动力减少，车辆的驱动力也增大以便维持车辆的停止。由此，即使在车辆停止时前轮以及后轮中的至少一方的车轮的前后方向位置位移而车辆的轴距变化，也能够通过姿态控制的实施，来维持车辆的停止，并且复原上述至少一方的车轮的前后方向位置。即，能够在车辆的停止中复原轴距。而且，在用于维持车辆的停止的驱动力的增大结束后，起因于制动增大控制的实施而车辆的制动力增大。因此，在之后的车辆起动时车辆的制动被解除时，不会产生起因于轴距的变化的急剧的车辆姿态的变化。因此，能够抑
制在车辆起动时给车辆的乘客带来不适感。
附图说明
[0007]图1是示出作为第一实施方式的车辆的控制装置的姿态控制装置、驱动装置、以及制动装置的框图。
[0008]图2是搭载该姿态控制装置的车辆的示意图。
[0009]图3是示出该车辆在上坡路行驶的样子的示意图。
[0010]图4是示出该车辆在上坡路停止的样子的示意图。
[0011]图5是对该姿态控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
[0012]图6是对该姿态控制装置所执行的处理程序进行说明的流程图。
[0013]图7是对用于指示第一车轮的制动力的减少和车辆的驱动力的增大的处理程序进行说明的流程图。
[0014]图8是对用于指示车辆的驱动力的增大的处理程序进行说明的流程图。
[0015]图9是对用于指示第二车轮的制动力的减少的处理程序进行说明的流程图。
[0016]图10是对用于指示第二车轮的制动力的增大和车辆的驱动力的减少的处理程序进行说明的流程图。
[0017]图11是对用于指示第一车轮的制动力的增大和车辆的驱动力的减少的处理程序进行说明的流程图。
[0018]图12的(a)～(f)是第一实施方式中的时序图。
[0019]图13的(a)～(f)是第一实施方式中的时序图。
[0020]图14是对在第二实施方式中用于指示车辆的驱动力的增大的处理程序进行说明的流程图。
[0021]图15的(a)～(f)是第二实施方式中的时序图。
[0022]图16的(a)～(f)是第三实施方式中的时序图。
[0023]图17的(a)～(f)是变更例中的时序图。
具体实施方式
[0024](第一实施方式)
[0025]以下，根据图1～图13，对车辆的控制装置的第一实施方式进行说明。
[0026]在图1中，图示有作为本实施方式的控制装置的一个例子的姿态控制装置40、制动装置20、以及驱动装置30。驱动装置30具有动力单元31和控制动力单元31的驱动控制部32。动力单元31具有发动机以及电动马达中的至少一方作为车辆的动力源。驱动控制部32通过控制动力单元31来调整车辆的驱动力DP。此外，如图1以及图2所示，动力单元31向设置于车辆的多个车轮11、12中的前轮11输出驱动力DP，而不向后轮12输出驱动力DP。即，在本实施方式中，前轮11相当于“第一车轮”，后轮12相当于“第二车轮”。
[0027]如图1所示，制动装置20具有制动致动器21和控制制动致动器21的制动控制部22。如图1以及图2所示，制动致动器21构成为能够分别独立地控制前轮11的制动力、以及后轮12的制动力。也将前轮11的制动力称为“前轮制动力BPF”，也将后轮12的制动力称为“后轮制动力BPR”。制动控制部22通过控制制动致动器21来调整车辆的制动力BP。所谓车辆的制
动力BP，是全部的车轮11、12的制动力的总和。
[0028]参照图3以及图4，对车辆10减速并停止时的车辆姿态的推移进行说明。
[0029]如图3所示，在通过向前轮11以及后轮12的制动力的施加而车辆10减速的情况下，车辆10向俯冲侧俯仰运动。该情况下，因伴随减速的俯仰力矩，对前轮11设置的悬架亦即前轮用悬架13F收缩，而对后轮12设置的悬架亦即后轮用悬架13R伸长。同时，因各悬架13F、13R的几何结构，而在车体16的前部产生伴随向前轮11的制动力的施加的抗点头力，并且在车体16的后部产生伴随向后轮12的制动力的施加的抗上浮力。所谓抗点头(Anti
‑
dive)力，是使车体16的前部向上方位移的力。所谓抗上浮(Anti
‑
lift)力，是使车体16的后部向下方位移的力。另外，在车辆10减速的情况下，如图3中空心的箭头所示，在各车轮11、12上的与路面的接地面，摩擦力FF1、FF2作用于车辆10的后方亦即斜坡下侧。此外，将作用于前轮11上的与路面的接地面的摩擦力FF1称为“第一接地面摩擦力FF1”，将作用于后轮12上的与路面的接地面的摩擦力FF2称为“第二接地面摩擦力FF2”。
[0030]在图3所示的车辆10中，以前轮用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的控制装置，是控制车辆的驱动装置以及制动装置的车辆的控制装置，具备：姿态控制部，在因向车辆的前轮以及后轮的制动力的施加而车辆停止在坡路的情况下，实施向上述制动装置指示上述前轮的制动力以及上述后轮的制动力的减少，并向上述驱动装置指示维持车辆的停止的范围内的车辆的驱动力的增大的姿态控制；制动增大指示部，在起因于上述姿态控制的实施的车辆的驱动力的增大结束后，实施向上述制动装置指示上述前轮以及上述后轮中的至少一方的车轮的制动力的增大的制动增大控制。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，上述驱动装置向上述前轮以及上述后轮中的一方的车轮输出驱动力，而不向另一方的车轮输出驱动力，在将上述前轮以及上述后轮中的从上述驱动装置输出驱动力的车轮作为第一车轮，而将不从上述驱动装置输出驱动力的车轮作为第二车轮的情况下，上述姿态控制包含向上述制动装置指示上述第一车轮的制动力的减少的第一制动减少指示处理、和在通过基于上述第一制动减少指示处理的执行的上述制动装置的驱动而上述第一车轮的制动力减少后向上述制动装置指示上述第二车轮的制动力的减少的第二制动减少指示处理。3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，上述姿态控制包含向上述驱动装置指示车辆的驱动力的增大的驱动增大指示处理，在上述姿态控制中，在由基于上述第一制动减少指示处理的执行的上述制动装置的驱动导致的上述第一车轮的制动力的减少开始后，上述姿态控制部开始上述驱动增大指示处理，在上述第一制动减少指示处理结束后，且由基于上述驱动增大指示处理的执行的上述驱动装置的驱动导致的车辆的驱动力的增大开始后，上述姿态控制部开始上述第二制动减少指示处理。4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其中，在上述第一制动减少指示处理的执行中的上述驱动增大指示处理中，上述姿态控制部向上述驱动装置指示车辆的驱动力的增大，使得车辆的驱动力减去上述第一车轮的制动力后...

【专利技术属性】
技术研发人员：村松宗太郎，桥本阳介，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：