一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，轮驱动模块安装在底板四个端角，柔性鳍面及鳍面驱动单元设置在底板两侧的轮驱动模块之间。轮驱动模块主要实现机器人的陆上运动，柔性鳍面主要实现机器人的水下运动，同时，两者可以通过相互配合动作，实现机器人在台阶、坡道、水陆交界、水泥地、沙石地、草地等多种地形下的灵活运动。本发明专利技术的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人结构简单紧凑、成本低、可靠性高、环境适应能力强、机动性好、稳定性高等突出优点。突出优点。突出优点。

【技术实现步骤摘要】
一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人


[0001]本专利技术属于两栖机器人
，具体涉及一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人。

技术介绍

[0002]随着现代科学技术的蓬勃发展，近海资源探索开发、滨水搜救、物资运输、军事侦查等领域对能够适应多种复杂环境和任务需求的水陆两栖机器人的需求日益明显，但受水下洋流湍急、植被丛生，陆地沟壑纵横、地貌多变，水陆交界泥沙遍布、地形崎岖等实际复杂问题的束缚，目前多数水陆两栖机器人体积庞大、结构复杂、成本高、环境适应能力不足、灵活性受限、稳定性难以得到有效提高，因此，研制一种结构简单紧凑、成本低、可靠性高、环境适应能力强、机动性好、稳定性高的能够适应多种复杂环境和任务需求的水陆两栖机器人具有十分重要的应用价值和实际意义。
[0003]传统水陆两栖机器人多采用轮式、履带式等推进方式，环境适应能力好，越障能力强，但存在结构复杂、效率低下、机动能力不足等缺点，尤其在植被丛生的水域很容易发生缠绕现象，另外，在波浪湍急的水域机器人也难以保持自身稳定性。除此之外，腿式、球式、轮腿式、轮桨式等推进类型，兼备了诸多优势，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，包括底板(61)，底板(61)的长边两侧分别设置有鳍面驱动单元(1)，鳍面驱动单元(1)的伸出端连接有柔性鳍面(3)，柔性鳍面(3)用于实现多地形水陆两栖机器人的水下运动；鳍面驱动单元(1)两侧的底板(61)上分别设置有轮驱动模块(2)，轮驱动模块(2)用于实现多地形水陆两栖机器人的陆上运动；底板(61)的前后两端和下侧分别设置有传感器；鳍面驱动单元(1)，轮驱动模块(2)和传感器分别与底板(61)上设置的电子舱模块(5)和电源(8)连接。2.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，鳍面驱动单元(1)包括多组，间隔设置在底板(61)长边两侧的轮驱动模块(2)之间。3.根据权利要求1或2所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，鳍面驱动单元(1)包括摆动驱动元件(111)，摆动驱动元件(111)的输出端与摆臂(121)的一端连接，摆臂(121)的另一端通过鳍面夹持件(122)与柔性鳍面(3)连接，摆臂(121)与鳍面夹持件(122)共有三个方向的自由度。4.根据权利要求3所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，摆臂(121)包括摆臂弹性板(1212)，摆臂弹性板(1212)的一端通过夹持件旋转轴(1221)与鳍面夹持件(122)连接，摆臂弹性板(1212)的另一端通过摆臂旋转轴(1211)与摆动驱动元件(111)连接。5.根据权利要求3所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，鳍面夹持件(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡桥，李士杰，曾杨彬，童保成，张堂佳，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：