关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人制造方法及图纸

本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、第一滑动件、第二滑动件、弹性元件、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆。第一滑动件和第二滑动件分别可滑动地设置于套筒的两端。弹性元件抵接于第一滑动件和第二滑动件之间。第一伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第一滑动件和关节端部的端部旋转件。第二伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第二滑动件和驱动装置输出端的输出旋转件。且输出旋转件或者第二伸缩连杆连接第一伸缩连杆以带动第一伸缩连杆运动。关节双向储能装置可实现双向储能和双向做功，满足机器人关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。

【技术实现步骤摘要】
关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人


[0001]本申请属于机器人
，更具体地说，是涉及一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人。

技术介绍

[0002]在机器人
，弹性驱动器是作用在关节端与负载端之间的辅助驱动单元，能对关节输出的部分能量进行存储，并在适当的时机释放出来。
[0003]现有的弹性驱动器只能实现单向的能量存储与释放，即在工作中只能相对关节的单向转向存储能量，反向释放能量，这使得弹性驱动器只能为关节的能量输出端提供正功或负功。但在某些工况下，如机器人关节的复杂工况下，关节的正功和负功输出需求都很高。例如，关节相对某一初始位置正转时需要做较大的正功(或负功)，反转时需要做较大的负功(或正功)，这便要求弹性驱动器能同时满足输出较大正功与负功的能力，但是现有的仅能单向辅助做功的弹性驱动器并未能起到有效作用。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，以解决现有技术中弹性驱动器只能单向转向时存储能量，反向释放能量的技术问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节双向储能装置，其特征在于，包括：套筒，所述套筒的两端均为开口端；第一滑动件，所述第一滑动件可滑动地设置于所述套筒的一端；第二滑动件，所述第二滑动件可滑动地设置于所述套筒的另一端；弹性元件，所述弹性元件的两端分别抵接于所述第一滑动件和所述第二滑动件；第一伸缩连杆，所述第一伸缩连杆的一端枢轴连接于所述第一滑动件，以使所述第一伸缩连杆转动时带动所述第一滑动件滑动；第二伸缩连杆，所述第二伸缩连杆的一端枢轴连接于所述第二滑动件，以使所述第二伸缩连杆转动时带动所述第二滑动件滑动；所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆各自的另一端分别对应地枢轴连接于关节端部的端部旋转件和驱动装置输出端的输出旋转件，且输出旋转件或者所述第二伸缩连杆连接所述第一伸缩连杆以带动所述第一伸缩连杆运动。2.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述关节双向储能装置包括摆杆，所述摆杆的两端分别连接于所述第一伸缩连杆和所述第二伸缩连杆，或者所述摆杆的两端分别用于连接端部旋转件和输出旋转件。3.如权利要求2所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述摆杆的数量为两根，两根所述摆杆分别位于所述套筒的两侧并沿着所述套筒的轴向平行设置。4.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧；或者，所述弹性元件为磁弹簧，所述磁弹簧包括多个沿着所述套筒的轴向滑动装配于所述套筒内的磁体，相邻两个所述磁体的相面对侧的磁性相反；或者，所述弹性元件为板簧件。5.如权利要求1所述的关节双向储能装置，其特征在于，所述第一滑动件和所述第二滑动件均为嵌套于所述套筒的滑动板。6.如权利要求5所述的关节双向储能装置，其特征在于，其特征在于，所述第一滑动件和所述第二滑动件均具有安装部，所述安装部具有安装孔，所述关节双向储能装置包括旋转轴，所述第一滑动件和所述第二滑动件各自的所述安装孔内均...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄忠葵，丁宏钰，杜旭超，谢铮，范文华，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：