一种连续体机器人关节及连续体机器人制造技术

一种连续体机器人关节及连续体机器人，包括上主体片、下主体片、弹性体和中间连接件；上主体片和下主体片上均开有矩形通孔；中间连接件的两端分别设置在上主体片和下主体片的矩形通孔；上主体片和下主体片外侧边缘之间固定设置有若干弹性体。本发明专利技术通过圆片、上主体片以及下主体片的配合，实现了刚性转动副，运动学较为简单。本产品安装简单，将几个片相互插入即可，安装时可以选择让柔性单元可以处于预拉伸状态，借助弹性回复力在相邻片之间形成稳定可靠的装配，增加接触的稳定性，提高承载能力。力。力。

【技术实现步骤摘要】
一种连续体机器人关节及连续体机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，特别涉及一种连续体机器人关节及连续体机器人。

技术介绍

[0002]连续体机器人由于其细长灵活的特性，被应用于管道探测、发动机检修、手术医疗等领域。现有的连续体机器人关节，从结构上可以分为刚性关节和柔性关节。刚性关节承载能力大，运动学建模容易，但往往需要复杂的加工装配(如铣削、钻孔)，由于手术机器人往往在毫米级别，所以刚性单元加工难度较大，而一个连续体机器人往往有很多此种关节(多的可能几十上百个)，成本巨大。柔性关节可以一体制作，但承载能力较弱，在不同负载状态下变形情况不同，给运动控制带来的困难。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种连续体机器人关节及连续体机器人，以解决上述问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种连续体机器人关节，包括上主体片、下主体片、弹性体和中间连接件；上主体片和下主体片上均开有矩形通孔；中间连接件的两端分别设置在上主体片和下主体片的矩形通孔；上主体片和下主本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连续体机器人关节，其特征在于，包括上主体片(1)、下主体片(2)、弹性体(5)和中间连接件；上主体片(1)和下主体片(2)上均开有矩形通孔；中间连接件的两端分别设置在上主体片(1)和下主体片(2)的矩形通孔；上主体片(1)和下主体片(2)外侧边缘之间固定设置有若干弹性体(5)。2.根据权利要求1所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，中间连接件为圆形轮廓片(3)或运动约束插片(31)。3.根据权利要求2所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，圆形轮廓片(3)的直径大于矩形通孔的长度，每个关节至少有一个圆形轮廓片。4.根据权利要求2所述的一种连续体机器人关节，其特征在于，运动约束插片(31)包括插入结构(6)、主体和运动导向轮廓结构(8)；主体的两端分别设置插入结构(6)和运动导向轮廓结构(8)；插入结构(6)插入下主体片矩形通孔内，运动导向轮廓结构(8)插入上主体片(1)的矩形通孔中，运动约束插片(31)与下主体片(2)过盈配合，运动约束插片(31)与上主体片(1)间隙配合；每个关节至少有一个运动约束插片(31)。5.根据权利要求4所述的一种连续...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贵敏，金典，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：