一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质技术

本申请实施例公开了一种确定方法，该方法应用于清洁机器人中，包括：通过清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧，当确定清洁机器人运动时，根据相邻图像帧的光流帧，确定相邻图像帧中的倒影图像，从相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧，确定目标图像帧中的脏污区域，确定脏污区域的脏污类型。本申请实施例同时还公开了一种清洁机器人和计算机存储介质。算机存储介质。算机存储介质。

【技术实现步骤摘要】
一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质


[0001]本申请涉及具有清洁机器人的脏污类型的确定
，尤其是涉及一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，扫地机器人在清扫液体或者酱类脏污时，需要采取不同的清洁模式，因此，识别脏污是非常有必要的。
[0003]然而，传统的脏污识别算法受到重复纹理，杂物，反光和有图案的地板的影响，导致识别结果不准确，另外，采用双目相机或者飞行时间(TOF，Time of Flight)脏污识别算法比单目相机多了一维信息，增加数据处理的复杂度，影响识别结果的准确性；由此可以看出，现有的清洁机器人进行脏污识别时存在识别准确性较差的技术问题。
[0004]申请内容
[0005]本申请实施例期望提供一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质，以解决相关技术中清洁机器人进行脏污识别时识别准确性较差的技术问题。
[0006]本申请的技术方案是这样实现的：
[0007]一种确定方法，所述方法应用于清洁机器人中，包括：
[0008]通过所述清洁机器人的单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人中，包括：通过所述清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧；当确定所述清洁机器人运动时，根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，从所述相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧；确定所述目标图像帧的脏污区域；确定所述脏污区域的脏污类型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁机器人的单目摄像头获取相邻图像帧，包括：通过所述清洁机器人的单目摄像头拍摄得到原始图像帧集合；计算所述原始图像帧集合中每个原始图像帧的方差和每个原始图像帧的均值，得到方差集合和均值集合；从原始图像帧集合中，删除所述方差集合中大于预设的方差阈值的方差对应的原始图像帧，且删除所述均值集合中小于预设的第一均值阈值且大于预设的第二均值阈值的均值对应的原始图像帧，得到删除后的原始图像帧集合；从删除后的原始图像帧集合中，选取出所述相邻图像帧。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，从所述相邻图像帧的其中一帧中删除倒影图像，得到目标图像帧，包括：计算所述光流帧中每个物像的欧式距离；将所述欧式距离小于等于预设的距离阈值的物像的图像，确定为所述倒影图像；或者，计算所述光流帧中每个物像的光流方向之间的夹角；将所述夹角小于等于预设的角度阈值的物像的图像，确定为所述倒影图像。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻图像帧的光流帧，确定所述相邻图像帧中的倒影图像，包括：计算所述光流帧中每个物像的欧式距离，以及计算所述光流帧中每个物像的光流方向之间的夹角；将所述欧式距离小于等于预设的距离阈值，且所述夹角小于等于预设的角度阈值的物像的图像，确定为所述倒影图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像帧的脏污区域，包括：获取所述光流帧中每个物像的像素值的差值的绝对值；按照所述差值的绝对值由大到小的顺序选取绝对值，并将选取出的绝对值的物像在所述目标图像帧中的位置，确定为所述目标位置；根据所述目标图像帧，以所述目标位置的像素值为基准在预设的像素值偏差范围内扩充区域，得到扩充后的区域；根据所述扩充后的区域，确定所述脏污区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取所述光流帧中每个物像...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵大成，韩冲，张志鹏，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：