本发明专利技术公开了一种多臂凿岩台车远程视频监控方法、装置及系统，属于工程机械远程监控技术领域，所述方法包括：通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；根据所述视频信息判断视频信息所处区域位置及遮挡情况；根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端，根据遮挡情况确定相应视频采集端的控制角度信息；将控制角度信息下发至相应的视频采集端，实现视频采集端的角度控制，本发明专利技术通过多个视频采集端和远程控制端交互，进行角度控制，判断视频信息所处区域位置时，满足需要情况下采用自动切换模式，不满足的情况下进行手动切换模式，操作十分便捷，有效提高凿岩台车的作业面积。台车的作业面积。台车的作业面积。
【技术实现步骤摘要】
一种多臂凿岩台车远程视频监控方法、装置和系统
[0001]本专利技术涉及一种多臂凿岩台车远程视频监控方法、装置和系统，属于工程机械远程监控
技术介绍
[0002]凿岩台车适用于隧道及地下工程采用钻爆法施工的凿岩设备，施工环境恶劣，甚至存在岩爆等危险状况，严重影响施工人员的舒适性及安全性，因此为了保障施工人员的人身安全，提高工作效率，可采用远程视频监控的方式对凿岩台车进行操作。
[0003]远程视频监控技术通常依托施工现场的视频采集系统，将采集到的视频传输到远端，便于远程操作人员依据视频进行远程遥控，因此视频采集系统的成像情况直接影响远端操作人员的操作及施工质量。
[0004]多臂凿岩台车以其多臂的特点大大提高施工效率，而对于多臂凿岩台车远程监控系统，由于多臂的存在会引发以下问题：一是视频采集系统难以完全覆盖加大的作业面，二是多臂的存在可能会造成臂架对视频采集系统的遮挡；另外凿岩台车的工作环境存在大量粉尘，一旦单一的视频采集系统的视频信息模糊不清，会严重影响远程监控系统的成像质量，从而造成远端操作人员判断失误。因此需开发一套能满足多臂凿岩台车远程视频监测系统，以解决多臂凿岩台车作业面广、臂架遮挡及高粉尘工作环境的问题。
[0005]公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种多臂凿岩台车远程视频监控方法、装置和系统，可对多臂凿岩台车进行远程视频监控，通过该远程视频监控系统，可完全覆盖多臂凿岩台车的整个工作面、消除多臂遮挡视频采集系统带来的盲区、并且当施工环境粉尘过高时，可模拟近端操作人员的探身、转头的动作效果，从不同视角对施工环境及钻臂进行监测，从而方便远端操作人员的远程控制。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术是采用下述技术方案实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种多臂凿岩台车远程视频监控方法，所述方法包括：通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；根据所述视频信息判断视频信息所处区域位置及遮挡情况；根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端，根据遮挡情况确定相应视频采集端的控制角度信息；将控制角度信息下发至相应的视频采集端，实现视频采集端的角度控制。
[0008]进一步的，根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端的方法包括自动切换模式和人工切换模式；
所述自动切换模式是通过检测钻臂进入的区域，自动切换选择相应的视频采集端；所述人工切换模式是通过人工观察视频信息，确定相应的视频采集端。
[0009]第二方面，专利技术实施例提供了一种远程控制端，包括：获取单元：用于通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；判断单元：用于根据所述视频信息判断视频信息所处区域位置及遮挡情况；第一确定单元：用于根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端；第二确定单元：用于根据遮挡情况确定相应视频采集端的控制角度信息；发送单元：用于将控制角度信息下发至相应的视频采集端，实现视频采集端的角度控制。
[0010]进一步的，所述第一确定单元包括：模式选择单元：用于响应用户的模式切换操作，执行自动切换模式和人工切换模式的选择；自动切换模式执行单元：用于在自动切换模式下，通过检测钻臂进入的区域，自动切换选择相应的视频采集端：显示单元：用于输出显示视频信息，以辅助进行模式选择、施工作业以及辅助人工确定相应的视频采集端。
[0011]第三方面，专利技术实施例提供了一种远程控制端，其特征在于，包括处理器及存储介质；所述存储介质用于存储指令；所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1或2所述方法的步骤。
[0012]第四方面，专利技术实施例提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1或2所述方法的步骤。
[0013]第五方面，专利技术实施例提供了一种多臂凿岩台车远程视频监控系统，其特征在于，包括：多个视频采集端，用于采集凿岩台车各钻臂的工作状态视频信息及施工环境视频信息；远程控制端：用于根据权利要求1或2所述的控制方法对各视频采集端进行角度控制。
[0014]进一步的，所述视频采集端包括俯仰及旋转角度可调的云台和设于云台上的摄像头。
[0015]进一步的，所述远程控制端包括：模式选择单元：用于响应用户的模式切换操作，执行自动切换模式和人工切换模式的选择；自动切换模式执行单元：用于在自动切换模式下，通过检测钻臂进入的区域，自动切换选择相应的视频采集端；显示单元：用于输出显示视频信息，以辅助进行模式选择、施工作业以及辅助人工确定相应的视频采集端。
[0016]进一步的，还包括多组操作手柄，用于手动调节视频采集端的视频采集角度。
[0017]与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；发送视频信息传输至远程控制端；接收远程控制端传输的控制角度信息，进行角度控制，判断视频信息所处区域位置时，首先通过检测钻臂区域进行自动切换，同时判断自动切换模式是否满足需求，满足需要情况下采用自动切换模式，不满足的情况下进行手动切换模式，对各个区域内的视频采集端角度进行自动或者手动控制，操作十分便捷，有效提高凿岩台车的作业面积。
[0018]针对多臂凿岩台车作业面广、臂架遮挡视频采集系统及高粉尘施工环境等问题，利用多组搭载云台系统的摄像头对凿岩台车施工环境进行视频采集，为远程操控提供依据，且由于多臂凿岩台车的远程端需多人操作，根据不同操作人员操作不同的工作钻臂可自动匹配对应的视觉采集系统，且有手动模式切换，以方便操作人员的远程监控。
附图说明
[0019]图1是本专利技术实施例提供的远程视频监控系统图；图2是本专利技术实施例提供的视觉采集系统安装位置图（以三臂凿岩台车为例）；图3是本专利技术实施例提供的视频切换系统流程图；图4是本专利技术实施例提供的自动切换模式流程图（以三臂凿岩台车为例）；图5是本专利技术实施例提供的手动切换模式流程图（以三臂凿岩台车为例）。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。
[0021]实施例1本实施例提供了一种多臂凿岩台车远程视频监控方法，所述方法包括：通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；根据所述视频信息判断视频信息所处区域位置及遮挡情况；根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端，根据遮挡情况确定相应视频采集端的控制角度信息；将控制角度信息下发至相应的视频采集端，实现视频采集端的角度控制。
[0022]根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端的方法包括自动切换模式和人工切换模式；所述自动切换模式是通过检测钻臂进入的区域，自动切换选择相应的视频采集端；所述人工切换模式是通过人工观察视本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多臂凿岩台车的视频角度远程控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；根据所述视频信息判断视频信息所处区域位置及遮挡情况；根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端，根据遮挡情况确定相应视频采集端的控制角度信息；将控制角度信息下发至相应的视频采集端，实现视频采集端的角度控制。2.根据权利要求1所述的多臂凿岩台车的视频角度远程控制方法，其特征在于，根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端的方法包括自动切换模式和人工切换模式；所述自动切换模式是通过检测钻臂进入的区域，自动切换选择相应的视频采集端；所述人工切换模式是通过人工观察视频信息，确定相应的视频采集端。3.一种远程控制端，其特征在于，包括：获取单元：用于通过视频采集端获取不同作业区域中的多个角度的视频信息；判断单元：用于根据所述视频信息判断视频信息所处区域位置及遮挡情况；第一确定单元：用于根据视频信息所处区域位置确定相应的视频采集端；第二确定单元：用于根据遮挡情况确定相应视频采集端的控制角度信息；发送单元：用于将控制角度信息下发至相应的视频采集端，实现视频采集端的角度控制。4.根据权利要求3所述的远程控制端，其特征在于，所述第一确定单元包括：模式选择单元：用于响应用户的模式切换操作，执行自动切换模式和人工切换模式的选择；自动切换模式执行单元：用于在自动切换模式下，通过检测钻臂进入的区域，自动切换选择...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄建华，王美娜，徐楠，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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