一种仿生机械臂制造技术

本发明专利技术涉及仿生机械手技术领域，提供一种仿生机械臂,包括：底座；主体组件，其设置在底座的中间位置，主体组件上沿竖直方向设有支撑座，每两个相邻的支撑座之间均活动设有支撑臂；扭转组件，其设置在底座上并处于主体组件的圆周方向上，每个扭转组件上均活动设有摆线以及与驱动件，每组摆线均穿插在所述支撑座上；旋转组件，其设置在底座上，旋转组件一端设有机械爪。与现有技术相比，本发明专利技术的优点在于通过将控制主体组件摆动以及控制机械爪旋转的控制机构均设置在底座上，大大的减轻了主体组件的重量，使得本发明专利技术的仿生机械臂的结构更加的简单，旋转组件的设置，使本发明专利技术的机械臂运用的场合更多，使本发明专利技术的实用性更高。使本发明专利技术的实用性更高。使本发明专利技术的实用性更高。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械臂


[0001]本专利技术涉及仿生机械手
，具体为一种仿生机械臂。

技术介绍

[0002]仿生机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂机械装置。因其独特的操作灵活性已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。随着中国老龄化到来和智能设备的普及，人类社会对技术依赖也越来越重。虽然手机解决了通信、娱乐的需求，可以让远在天边的朋友共享信息，但是解决不了近在眼前的生活问题。仿生机械臂作为人类生活和工作的助手，在未来世界中将扮演越来越重要的角色。
[0003]已经授予专利权的中国专利技术专利(授权公告号：CN105619403B)公开了一种仿生机械臂，包括：底座，所述的底座上固定有底座支架和直线运动控制件，所述的底座支架的上端铰接有大臂座,该大臂座与所述直线运动控制件相连接，所述的大臂座与大臂杆的一端相连接,所述的大臂杆的另一端与小臂杆相铰接，所述的大臂杆远离所述小臂杆一端设置有丝杆步进电机，该丝杆步进电机上伸缩杆铰接于所述小臂杆的一端，所述的小臂杆的另一端设置有手爪固定件。该专利技术的优点在于，结构简单、合理，其充分利用杠杆原理，将控制件远离铰接点设置，不仅起到了省力的作用，减轻了机械臂的重量，而且使末端的受力减小，从而降低对材料以及加工工艺的要求，有效降低了生产成本。既可以完成工业生产需要也可以在生活中担当助手角色，传统机械臂多采用舵机或伺服电机驱动关节，且舵机或者伺服电机均设置在机械臂的主体部分上，如果机械臂关节较多，电机重量就会影响机械臂的工作。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，而提供一种仿生机械臂。
[0005]本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：提出一种仿生机械臂包括：
[0006]底座；
[0007]主体组件，其设置在所述底座的中间位置，所述主体组件上沿竖直方向设有两个以上的支撑座，每两个相邻的所述支撑座之间均活动设有两个以上的支撑臂；
[0008]扭转组件，其设置在所述底座上并处于所述主体组件的圆周方向上，每个所述扭转组件上均活动设有若干组摆线以及与所述摆线数量相等且能够控制所述摆线松紧的驱动件，每组所述摆线均穿插在所述支撑座上，当所述支撑座一侧的摆线收紧且位于所述支撑座另一侧的摆线放松时，能够带动所述支撑座与支撑臂向着所述收紧的摆线一侧弯曲；
[0009]旋转组件，其设置在所述底座上，所述旋转组件一端设有机械爪，所述机械爪可转动的设置在所述主体组件的顶端。
[0010]在上述的一种仿生机械臂，每个所述支撑臂的截面均为圆弧形。
[0011]在上述的一种仿生机械臂，每个所述支撑臂沿其长度方向的两端均设有第一万向接头，每个所述支撑座上均设有与所述第一万向接头相适配的第二万向接头，每个所述第一万向接头与每个第二万向接头之间均设有连接件。
[0012]在上述的一种仿生机械臂，每个所述驱动件上均设有电机，所述电机的输出端设有舵盘，所述摆线的一端缠绕在所述舵盘上，所述电机带动所述舵盘转动时能够带动所述摆线收紧或放松。
[0013]在上述的一种仿生机械臂，所述旋转组件还包括旋转电机，其设置在所述主体组件的底部，所述旋转电机的输出端设有转动轴，所述转动轴穿过所述主体组件并连接在所述机械爪的底部。
[0014]在上述的一种仿生机械臂，所述转动轴包括若干根活动连接的圆柱杆，每根所述圆柱杆的长度均小于每两个所述支撑座之间的距离。
[0015]在上述的一种仿生机械臂，离所述底座最近的所述支撑座的下端设有与所述扭转组件数量相等的支撑杆，每个所述支撑杆上均设有与所述电机数量相等的滑轮，所述摆线与所述滑轮活动抵靠。
[0016]在上述的一种仿生机械臂，所述机械爪上设有驱动所述机械爪开合的驱动电机。
[0017]在上述的一种仿生机械臂，所述摆线是尼龙绳或者钢丝绳。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的优点在于通过将控制主体组件摆动以及控制机械爪旋转的控制机构均设置在底座上，大大的减轻了主体组件的重量，并且通过驱动件来控制摆线的放松与收紧既可以实现本专利技术仿生机械臂对空间任意位置上的物品的抓取，使得本专利技术的仿生机械臂的结构更加的简单，旋转组件的设置，还能够使机械爪对抓取到物品进行旋转，使本专利技术的机械臂运用的场合更多，使本专利技术的实用性更高。
附图说明
[0019]图1是本专利技术一种仿生机械臂的立体图；
[0020]图2是本专利技术一种仿生机械臂部分机构的立体图；
[0021]图3是本专利技术一种仿生机械臂支撑臂的立体图；
[0022]图4是本专利技术一种仿生机械臂支撑臂安装在支撑座上时的立体图；
[0023]图5是本专利技术一种仿生机械臂旋转组件的立体图；
[0024]图中，底座100、主体组件200、支撑座210、支撑杆212、滚轮213、支撑臂220、第一万向接头221、连接件230、扭转组件300、摆线310、第二万向接头311、电机320、舵盘321、旋转组件400、机械爪410、旋转电机420、转动轴421、圆柱杆421a、驱动电机430。
具体实施方式
[0025]以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。
[0026]如图1至图2所示，本专利技术的一种仿生机械臂，包括：底座100、主体组件200、扭转组件300以及旋转组件400。
[0027]主体组件200设置在底座100的中间位置，主体组件200上沿竖直方向设有两个以上的支撑座210，且每两个相邻的支撑座210之间均活动设有两个以上的支撑臂220；扭转组
件300设置在底座100上并处于主体组件200的圆周方向上，每个扭转组件300上均活动设有若干组摆线310以及与摆线310数量相等且能够控制摆线310松紧的驱动件，每组摆线310均穿插在支撑座210上，当支撑座210一侧的摆线310收紧且位于支撑座210另一侧的摆线310放松时，能够带动支撑座210与支撑臂220向着收紧的摆线310一侧弯曲；旋转组件400设置在底座100上，旋转组件400一端设有机械爪410，机械爪410可转动的设置在主体组件200的顶端。
[0028]在本实施列当中，选用了四个支撑座210，支撑座210的数量可以根据实际的使用情况进行增减，可以是两个、三个、四个、五个或者更多，支撑座210的数量越多，本专利技术的仿生机械臂的长度也就越长，相应的本专利技术的仿生机械臂能够进入更深或者更高的空间工作。
[0029]在本实施列当中，每两个支撑座210之间选用了3个支撑臂220，三个支撑臂220在支撑座210的上下两端形成了三角形支撑，其能够使的支撑座210在被扭转组件300拖拽时拥有很好的稳定性，当然支撑臂220的数量也可以根据实际的使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械臂，其特征在于,包括：底座；主体组件，其设置在所述底座的中间位置，所述主体组件上沿竖直方向设有两个以上的支撑座，且每两个相邻的所述支撑座之间均活动设有两个以上的支撑臂；扭转组件，其设置在所述底座上并处于所述主体组件的圆周方向上，每个所述扭转组件上均活动设有若干组摆线以及与所述摆线数量相等且能够控制所述摆线松紧的驱动件，每组所述摆线均穿插在所述支撑座上，当所述支撑座一侧的摆线收紧且位于所述支撑座另一侧的摆线放松时，能够带动所述支撑座与支撑臂向着所述收紧的摆线一侧弯曲；旋转组件，其设置在所述底座上，所述旋转组件一端设有机械爪，所述机械爪可转动的设置在所述主体组件的顶端。2.如权利要求1所述的一种仿生机械臂，其特征在于，每个所述支撑臂的截面均为圆弧形。3.如权利要求2所述的一种仿生机械臂，其特征在于,每个所述支撑臂沿其长度方向的两端均设有第一万向接头，每个所述支撑座上均设有与所述第一万向接头相适配的第二万向接头，每个所述第一万向接头与每个第二万向接头之间均设有连接件。4.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙建平，
申请(专利权)人：孙建平，
类型：发明
国别省市：