一种自动驾驶软件调测系统、方法、介质和设备技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶软件调测系统、方法、介质和设备，所述系统包括人机交互界面模块、自动驾驶数据采集模块、自动驾驶数据归档模块、自动驾驶场景显示模块、自动驾驶数据生成模块、自动驾驶数据回写模块和自动驾驶场景仿真显示模块，所述方法主要包括场景数据录制和场景数据回放。本发明专利技术通过将录制的场景数据写入消息队列和共享内存中，使得自动驾驶软件基于场景数据进行模拟运行，无需真实地坐在实车中调试，避免在受限的环境中进行软件调试，且实车在运行中场景数据转瞬即逝，无法进行复现，而通过录制场景数据并在事后回放理论上可以无限次地复现当时出问题的场景，能够有效提升自动驾驶软件单模块和全模块的调测效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶软件调测系统、方法、介质和设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶，特别是一种自动驾驶软件调测系统、方法、介质和设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车关键技术包含汽车本身的硬件、软件平台、系统安全平台、整车通信平台技术、核心算法等基础技术。其中自动驾驶软件上层为应用层，运行“核心控制算法”及“安全管理”。智能驾驶的核心控制算法，包括环境感知定位、路径决策规划和车辆控制。同时针对智能驾驶需求，实现功能安全和信息安全管理，包括错误监测、信息安全策略，处理器监测和执行安全纠正，以及安全警示和降级的策略等；下层为基础软件，实现通信和I/O驱动、错误管理、硬件安全管理和存储管理等，操作系统采用满足POSIX接口的RTOS(Real
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Time Operat
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ing System)，通过虚拟机从硬件层面分割硬件资源保持片上多软件系统独立。
[0003]自动驾驶软件在调测过程中，特别是在路测过程中出现问题，通过日志文件很难进行问题的定位和复现。因为，自动驾驶软件的行为依赖于传感器的数据输入，包括了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶软件调测系统，其特征在于，包括以下模块：人机交互界面模块：测试人员通过该模块触发录制场景数据操作，开发人员通过该模块触发回放场景数据操作；自动驾驶数据采集模块：自动驾驶软件运行后，该模块负责从消息队列和共享内存中读取自动驾驶软件写入的消息和传感器数据，并按照统一格式发送到消息集合中；自动驾驶数据归档模块：该模块负责从消息集合中读取数据并写入到文件中；自动驾驶场景显示模块：该模块在录制或回放时都从消息集合中读取数据，并解析其中的车辆实时定位数据，进而根据数据中的时间戳信息动态展示这辆运行轨迹和感知数据；自动驾驶数据生成模块：场景回放时负责从文件中读取基于统一格式存储的数据并对数据进行反序列化后，发送到消息集合中；自动驾驶数据回写模块：场景回放时负责从消息集合中读取数据并根据消息类型字段分别解析成消息队列数据和感知数据，写入到消息队列和共享缓存中；自动驾驶场景仿真显示模块：场景回放时，如果同时运行仿真软件，该模块读取仿真软件输出的定位信息，实时展示自动驾驶软件基于录制的场景数据进行模拟运算后的轨迹信息。2.一种基于权利要求1所述系统的自动驾驶软件调测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)测试人员运行自动驾驶软件；(2)测试人员运行自动驾驶软件调测系统的录制工具并通过人机交互界面运行录制；(3)录制工具读取自动驾驶软件生成的模块通讯数据；(4)录制工具读取共享内存中的传感器数据；(5)开发人员运行仿真软件以及自动驾驶软件后，运行本发明设计的回放工具；回放工具从文件中读取录制的数据，录制的数据采用统一格式保存；(6)回放工具解析数据的类型字段，根据不同的字段类型将数据进行投放；(7)自动驾驶软件通过读取消息队列以及共享内存的数据模拟场景运行的结果；(8)自动驾驶软件将模拟运行的结果转换成仿真软件对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：白天，
申请(专利权)人：的卢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：