一种可定位物体中心的机械抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种可定位物体中心的机械抓手装置，包括机械臂，所述机械臂的端部转动连接有抓手机构，所述抓手机构包括两个结构相同的抓手壳，所述抓手壳上设有空腔，所述空腔内放置有感知机构；所述感知机构包括气囊和回弹组件，所述气囊朝向机械臂的一端连接有气压传感器；所述回弹组件包括簧片，所述簧片设于所述气囊内，以使所述气囊能够伸出至所述抓手壳外或能够回收至所述抓手壳内。本装置通过在抓手壳内设置感知机构，通过气囊与气压传感器的连接，当抓取物品不在两个抓手壳中心时，通过气囊的感知，并传递给气压传感器，从而调节两个抓手壳之间的位置，进而使其物品处于两个抓手壳的中心，达到稳健抓取物品的目的。达到稳健抓取物品的目的。达到稳健抓取物品的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种可定位物体中心的机械抓手装置


[0001]本技术涉及机械机械臂的
，具体而言，涉及一种可定位物体中心的机械抓手装置。

技术介绍

[0002]机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，机械手具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。虽然机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，但机械手还没有人手那样灵活，当抓取的物品没有在机械手中心位置时，容易因为一只手爪先碰到物品把物品推倒或者没有抓牢造成物品损坏。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种可定位物体中心的机械抓手装置，用以实现更灵敏的调节机械手中心位置，达到稳健抓取物品的技术效果。
[0004]本技术通过以下技术方案实现：包括机械臂，所述机械臂的端部转动连接有抓手机构，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：包括机械臂，所述机械臂的端部转动连接有抓手机构，所述抓手机构包括两个结构相同的抓手壳，所述抓手壳上设有空腔，所述空腔内放置有感知机构；所述感知机构包括气囊和回弹组件，所述气囊朝向机械臂的一端连接有气压传感器；所述回弹组件包括簧片，所述簧片设于所述气囊内，以使所述气囊能够伸出至所述抓手壳外或能够回收至所述抓手壳内。2.根据权利要求1所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述回弹组件还包括用于调节所述簧片张力的调节件，所述调节件设于所述簧片内。3.根据权利要求2所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述回弹组件还包括用于调节所述簧片中心的调节柱，所述簧片部分套接于所述调节柱上。4.根据权利要求3所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述调节柱下方设有定点柱和固定柱，所述簧片部分套接于所述定点柱上，所述固定柱与所述簧片抵接，以使固定所述簧片，所述固定柱有两根，两根所述固定柱与所述定点柱的中心点连线为等边三角形。5.根据权利要求4所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述调节柱下方转...

【专利技术属性】
技术研发人员：何本元，马文龙，赵勰，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：新型
国别省市：