一种钻孔机器人复合自由度球关节结构制造技术

本实用新型专利技术属于机械设计领域，涉及一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，包括回转关节以及设置在该回转关节上的万向联轴节关节；万向联轴节关节包括与回转关节固定连接的第一联轴体，以及通过万向联轴节连接的第二联轴体。本实用新型专利技术采用复合自由度关节，从而减少关节和臂的数量，机械手结构相对简单、紧凑，减少了机械手运动控制计算量。少了机械手运动控制计算量。少了机械手运动控制计算量。

【技术实现步骤摘要】
一种钻孔机器人复合自由度球关节结构


[0001]本技术属于机械设计领域，涉及一种钻孔机器人复合自由度球关节结构。

技术介绍

[0002]随着煤矿智能化开采的发展，钻孔机器人技术的发展方兴未艾，机器人技术离不开关节技术的发展。目前钻孔机器人机械手采用的关节主要是只具有一个平移或摆动自由度的单自由度关节。要实现两个任意位置以及方位的转换，必须采用具有六自由度的机械装置，以现有关节技术就必须设置六个关节。而井下空间十分有限，在两个位置之间还存在一定的障碍物，因此机械手还需具有避障功能，从而要求机械手至少需要七自由度，若采用传统关节必须则必然由7个关节和臂组成，不仅导致机构复杂，还使得机械手的位置计算复杂，不利于控制效率的提高。因此，需要在保证足够自由度的情况下，开发出一种适用于煤矿钻孔机器人的复合自由度关节，尽量减少关节数量和臂数量。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的在于提供一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，采用复合自由度关节，减少关节数量和臂的数量，简化机械手结构。
[0004]为达到上述目的，本技术提供如下技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：包括回转关节以及设置在该回转关节上的万向联轴节关节；万向联轴节关节包括与回转关节固定连接的第一联轴体，以及通过万向联轴节连接的第二联轴体。2.根据权利要求1所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：回转关节包括基体，设置在基体内的蜗轮蜗杆结构以及设置在基体上用于与第一联轴体连接用的连接端盖；蜗轮蜗杆结构包括与驱动器连接的蜗杆以及与该蜗杆连接的蜗轮。3.根据权利要求2所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：蜗轮与基体之间还设置有减少摩擦阻尼的滚珠。4.根据权利要求2所述的一种钻孔机器人复合自由度球关节结构，其特征在于：蜗轮与连接端盖之间还设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛德忠，张明明，陈航，李学忠，王清峰，万军，罗华，田乐意，杨林，杜渔舟，刘小华，吕晋军，邱响林，雷万年，李淑健，蒲剑，龙威，
申请(专利权)人：中煤科工集团重庆研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：