一种端拾器预搭建系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种端拾器预搭建系统及其控制方法，包括机架、横梁、机械手、升降驱动装置、横向驱动装置和控制装置；升降驱动装置与横梁连接，横向驱动装置与机械手连接；横梁设置有母座定位结构，机械手设置有吸盘定位结构。端拾器预搭建系统利用吸盘与端拾器母座的相对位置，能精准搭建端拾器；模拟数据与现场搭建数据高度匹配，最直观地反应模拟数据的可靠性；模拟与实际相结合，能有效提升模拟的准确有效性；端拾器预搭建系统能现场即插即用，减少上线调整时间；使用端拾器预搭建系统能直接取消使用模具预搭建时的搬运过程，提高预搭建效率；端拾器预搭建系统可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的母座，做到能同时兼顾多个客户现场。兼顾多个客户现场。兼顾多个客户现场。

【技术实现步骤摘要】
一种端拾器预搭建系统及其控制方法


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，特别涉及一种端拾器预搭建系统及其控制方法。

技术介绍

[0002]端拾器是一种利用吸盘进行抓取的零件抓取机构，可实现复杂形状工件的抓取、放料、以及模具之间的冲压零件搬送，其广泛应用于自动化、汽车制造及相关行业。目前常采用龙门架形式的线下预装配机进行端拾器安装，装配时必须现场把模具吊装到预装配机下方，再由人工按照预装配机结构安装端拾器。
[0003]此种端拾器安装方式存在诸多弊端，例如，现场常会出现的母座分张，母座旋转，无法在现有技术下进行完全搭建，预搭建效果差；又如，安装效果不理想，还是会影响上线调整时间；又如，每次搭建都需要吊装模具，搭建效率比较低；又如，吊装模具，每次还需要移动预搭建机，使用不方便；又如，预搭建设备来回移动，影响搭建精度；又如，无法做到与数据模拟相匹配。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种端拾器预搭建系统及其控制方法，旨在解决目前端拾器安装方式存在诸多弊端的问题。
[0005]本专利技术提供了一种端拾器预搭建系统，包括机架、横梁、机械手、升降驱动装置、横向驱动装置和控制装置；
[0006]所述升降驱动装置和所述横向驱动装置均安装于所述机架，所述升降驱动装置与所述横梁动力耦合连接，用于驱动所述横梁升降，所述横向驱动装置与所述机械手动力耦合连接，用于横向驱动所述机械手；
[0007]所述横梁设置有母座定位结构，所述母座定位结构用于对端拾器母座进行固定限位，所述机械手设置有吸盘定位结构，所述吸盘定位结构用于对吸盘进行固定限位；
[0008]所述控制装置电连接所述机械手、所述升降驱动装置、所述横向驱动装置，用于通过所述控制装置控制所述机械手、所述升降驱动装置、所述横向驱动装置。
[0009]可选地，所述机架包括两个立柱，两个所述立柱在横向呈间隔设置；
[0010]所述升降驱动装置包括两个沿着竖向布置的滑台，两个所述滑台分别安装于两个所述立柱，两个所述滑台分别动力耦合连接所述横梁的两端。
[0011]可选地，所述控制装置安装于一个所述立柱。
[0012]可选地，所述母座定位结构包括两个第一横向滑座，两个所述第一横向滑座沿着横向间隔地设置于所述横梁，所述第一横向滑座能横向滑动地设置于所述横梁，所述第一横向滑座动力耦合连接有沿着横向布置的滚珠丝杆机构，所述第一横向滑座的底部用于连接所述端拾器母座。
[0013]可选地，所述母座定位结构还包括两个第二横向滑座，两个所述第二横向滑座沿
着横向间隔地设置于所述横梁，所述第二横向滑座位于两个所述第一横向滑座之间，所述第二横向滑座能横向滑动地设置于所述横梁，所述第二横向滑座的底部用于连接所述端拾器母座。
[0014]可选地，所述第一横向滑座与所述横梁之间设置有沿着横向布置的第一导轨滑块机构。
[0015]可选地，所述第二横向滑座与所述横梁之间设置有沿着横向布置的第二导轨滑块机构。
[0016]可选地，所述横向驱动装置包括沿着横向布置的带轮传动机构，所述带轮传动机构位于所述横梁的正下方，所述机械手的底部与所述带轮传动机构的传动带固定连接。
[0017]可选地，所述机械手的底部通过安装座与所述带轮传动机构的传动带固定连接；所述安装座的底部与所述机架之间设置有沿着横向布置的第三导轨滑块机构，所述带轮传动机构在纵向上的两侧均设置有所述第三导轨滑块机构。
[0018]可选地，所述吸盘定位结构包括吸盘定位块，所述吸盘定位块设置有与所述吸盘的底部形状相适配的限位槽，所述吸盘定位块内部设置有用于连通气源的内部气道，所述限位槽的内底壁设置有与所述内部气道连通的通气孔，用于吸附固定位于所述限位槽处的吸盘。
[0019]本专利技术还提供了一种如上所介绍的端拾器预搭建系统的控制方法，所述控制方法包括：
[0020]在端拾器母座固定于母座定位结构上的情况下，将主杆安装于所述端拾器母座上；
[0021]在获取到端拾器的模拟数据的情况下，计算所述端拾器在所述端拾器预搭建系统内的空间数据；
[0022]根据所述空间数据驱动机械手、升降驱动装置、横向驱动装置，以使所述端拾器母座、吸盘定位结构移动至对应位置处；
[0023]在吸盘固定于所述吸盘定位结构上的情况下，将所述吸盘与所述主杆组装连接。
[0024]本专利技术提供的技术方案中，端拾器预搭建系统利用吸盘与端拾器母座的相对位置，能精准搭建端拾器；模拟数据与现场搭建数据高度匹配，最直观地反应模拟数据的可靠性；模拟与实际相结合，能有效提升模拟的准确有效性；端拾器预搭建系统能现场即插即用，减少上线调整时间；使用端拾器预搭建系统能直接取消使用模具预搭建时的搬运过程，提高预搭建效率；端拾器预搭建系统可针对不同客户，做到快速更换与客户现场匹配的母座，做到能同时兼顾多个客户现场。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术提供的端拾器预搭建系统的结构示意图；
[0027]图2为图1中横向驱动装置处的结构示意图；
[0028]附图标号说明：端拾器预搭建系统100、机架1、立柱11、操作台12、扶手13、横梁2、机械手3、吸盘定位结构31、升降驱动装置4、滑台41、横向驱动装置5、带轮传动机构51、安装座52、第三导轨滑块机构53、控制装置6、母座定位结构7、第一横向滑座71、滚珠丝杆机构72、第二横向滑座73、第一导轨滑块机构74、第二导轨滑块机构75、端拾器母座200、吸盘300、主杆400。
[0029]本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0032]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种端拾器预搭建系统，其特征在于，包括机架、横梁、机械手、升降驱动装置、横向驱动装置和控制装置；所述升降驱动装置和所述横向驱动装置均安装于所述机架，所述升降驱动装置与所述横梁动力耦合连接，用于驱动所述横梁升降，所述横向驱动装置与所述机械手动力耦合连接，用于横向驱动所述机械手；所述横梁设置有母座定位结构，所述母座定位结构用于对端拾器母座进行固定限位，所述机械手设置有吸盘定位结构，所述吸盘定位结构用于对吸盘进行固定限位；所述控制装置电连接所述机械手、所述升降驱动装置、所述横向驱动装置，用于通过所述控制装置控制所述机械手、所述升降驱动装置、所述横向驱动装置。2.如权利要求1所述的端拾器预搭建系统，其特征在于，所述机架包括两个立柱，两个所述立柱在横向呈间隔设置；所述升降驱动装置包括两个沿着竖向布置的滑台，两个所述滑台分别安装于两个所述立柱，两个所述滑台分别动力耦合连接所述横梁的两端。3.如权利要求2所述的端拾器预搭建系统，其特征在于，所述控制装置安装于一个所述立柱。4.如权利要求1所述的端拾器预搭建系统，其特征在于，所述母座定位结构包括两个第一横向滑座，两个所述第一横向滑座沿着横向间隔地设置于所述横梁，所述第一横向滑座能横向滑动地设置于所述横梁，所述第一横向滑座动力耦合连接有沿着横向布置的滚珠丝杆机构，所述第一横向滑座的底部用于连接所述端拾器母座。5.如权利要求4所述的端拾器预搭建系统，其特征在于，所述母座定位结构还包括两个第二横向滑座，两个所述第二横向滑座沿着横向间隔地设置于所述横梁，所述第二横向滑座位于两个所述第一横向滑座之间，所述第二横向滑座能横向滑动地设置于所述横梁，所述第二横向滑座的底部用于连接所述端拾器母座。6.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：武汉维谘信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：