一种制造技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉系统

【技术实现步骤摘要】
一种Tooling快速搭建系统以及方法


[0001]本专利技术涉及
Tooling
快速搭建领域，更具体地说是一种
Tooling
快速搭建系统以及方法
。

技术介绍

[0002]现有的
Tooling
安装流程太过于繁琐导致效率过低，因为现有的
Tooling
安装如果精度要求高那么大多数是直接通过高精度机器人配合来安装端拾器的，如果对精度要求不高就直接在压机中直接安装并且对
Tooling
中的杆子进行截取
。
虽然机器人安装精度高，但是机器人的成本高，并且占地空间大，不方便携带，需要针对每个不同的端拾器一直做输入来操作机器人，操作过于繁琐
。
直接在压机等类似设备中安装
Tooling
支杆时，虽然可以直接适合压机等设备，但是
Tooling
支杆安装不方便
。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种
Tooling
快速搭建系统以及方法
。
[0004]本专利技术技术方案如下：
[0005]一种
Tooling
快速搭建系统，包含依次连接的
Tooling
快速搭建模块
、
视觉系统模块
、3D
模型之间约束求解模块
、Unity3D
虚拟引擎显示指引模块四个模块；所述
Tooling
快速搭建模块，负责视觉系统模块中的相机以及安装
Tooling
模型的支撑；所述视觉系统模块，负责获取安装
Tooling
模型中支杆的端拾器位姿；所述
3D
模型之间约束求解模块，根据视觉模块获取到的端拾器位姿以及
Tooling
支杆中的其他零件信息直接求去
Tooling
支杆在安装时各个零件的实时位姿；所述
Unity3D
虚拟引擎指引显示模块，根据
Tooling
支杆的设计位姿与在安装中
Tooling
支杆的真实位姿计算真实位姿到设计位姿的旋转角度和平移距离，在
Unity
中显示
Tooling
安装
3D
指引；
[0006]一种
Tooling
快速搭建方法，包括以下步骤：
[0007]步骤
D0
，
Tooling
快速搭建时，
Tooling
支杆的所有零件信息作为目标位姿；
[0008]步骤
D1
，
Tooling
快速搭建中的机械设备需要计算出相机与
Tooling
母座之间的位姿关系，用于通过相机计算出
Tooling
支杆上端拾器标定工装与
Tooling
母座之间的位姿关系；
[0009]步骤
D2
，快速搭建时，需实时获取相机与
Tooling
支杆上端拾器相对位姿，根据步骤
D1
中相机与安装支架之间的位姿关系，计算相机与安装支架的位姿关系并输出；
[0010]步骤
D3
，通过步骤
D0
的输入和步骤
D2
中的输出通过约束求解来计算
Tooling
支杆上所有零件的位姿关系；
[0011]步骤
D4
，根据步骤
D0
中
Tooling
零件的设计位姿，和步骤
D3
计算出的
Tooling
零件的真实位姿计算
Tooling
零件的真实位姿与设计位姿的旋转角度和平移距离的误差
。
[0012]步骤
D5
，根据步骤
D0
的输入
、
步骤
D4
以及步骤
D4
的输出，在
Unity3D
中显示，并提示
Tooling
中零件如何安装
。
[0013]本专利技术的技术效果和优点：
[0014]本专利技术公开了一种基于视觉系统
、3D
模型之间的约束求解
、Unity3D
虚拟引擎
、
快速搭建设备的
Tooling
快速搭建系统
。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的系统结构示意图
。
[0016]图2为
Tooling
快速搭建方法流程图；
[0017]图3和图4是
Tooling
搭建架子示例图
。
具体实施方式
[0018]下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0019]实施例一
[0020]本专利技术是基于视觉系统
、3D
模型之间约束求解
、Unity3D
虚拟引擎
、
快速搭建设备的
Tooling
快速搭建系统，主要包含视觉模块
、
快速搭建设备模块
、Unity3D
虚拟引擎显示指引模块四个模块，
[0021]系统如图1所示，图1中
Tooling
快速搭建模块，负责视觉系统模块中的相机以及安装
Tooling
模型的支撑
。
[0022]图1中视觉系统模块，负责获取安装
Tooling
模型中支杆的端拾器位姿
。
[0023]图1中
3D
模型之间约束求解模块，根据视觉模块获取到的端拾器位姿以及
Tooling
支杆中的其他零件信息直接求去
Tooling
支杆在安装时各个零件的实时位姿
。
[0024]图1中
Unity3D
虚拟引擎指引显示模块，可以根据
Tooling
支杆的设计位姿与在安装中
Tooling
支杆的真实位姿计算真实位姿到设计位姿的旋转角度和平移距离，在
Unity
中显示
Tooling
安装
3D
指引
。
[0025]实施例二
[0026]如图2所示，步骤
D0
中，
Tooling
快速搭建时，
Toolin本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
Tooling
快速搭建系统，其特征在于：包含
Tooling
快速搭建模块
、
视觉系统模块
、3D
模型之间约束求解模块
、Unity3D
虚拟引擎显示指引模块
。2.
根据权利要求1所述的一种
Tooling
快速搭建系统，其特征在于：所述
Tooling
快速搭建模块，负责视觉系统模块中的相机以及安装
Tooling
模型的支撑
。3.
根据权利要求1所述的一种
Tooling
快速搭建系统，其特征在于：所述视觉系统模块，负责获取安装
Tooling
模型中支杆的端拾器位姿
。4.
根据权利要求1所述的一种
Tooling
快速搭建系统，其特征在于：所述
3D
模型之间约束求解模块，根据视觉模块获取到的端拾器位姿以及
Tooling
支杆中的其他零件信息直接求去
Tooling
支杆在安装时各个零件的实时位姿
。5.
根据权利要求1所述的一种
Tooling
快速搭建系统，其特征在于：所述
Unity3D
虚拟引擎指引显示模块，根据
Tooling
支杆的设计位姿与在安装中
Tooling
支杆的真实位姿计算真实位姿到设计位姿的旋转角度和平移距离，在
Unity
中显示
Tooling
安装
3D
指引
。6.
一种
Tooling
快速搭建方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤
D0
，
Tooling
快速搭建时，
Tooling
支杆的所有零件信息作为目标位姿；步骤
D1
，
Tooling
快速搭建中的机械设备需要计算出相机与

【专利技术属性】
技术研发人员：武胜超，张伟，
申请(专利权)人：武汉维谘信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：