【技术实现步骤摘要】
测绘用无人船路线规划方法、系统、存储介质及智能终端
[0001]本申请涉及测绘的领域，尤其是涉及一种测绘用无人船路线规划方法、系统、存储介质及智能终端。
技术介绍
[0002]无人船是一种借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。
[0003]相关技术中，如公开号为CN110118561A的中国专利，一种无人船路径规划方法及无人船；将任务水域划分为至少一个繁忙子区域和至少一个空闲子区域；获取繁忙子区域当前水域信息，确定所述繁忙子区域当前是否有移动障碍物；若所述繁忙子区域没有移动障碍物，则通知无人船对所述繁忙子区域进行测量；否则通知无人船对空闲子区域进行测量。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为：无人船在水面上进行检测的时候，在遇到水域面积大的环境中时，一旦对部分位置进行遗漏，就会导致漏测的问题，后期检测以及修复时费时费力，还有改进的空间。
技术实现思路
[0005]为了减少对水域检测的遗漏，提高整体的检测能力，本申请提供一种测绘用无人船路线规划方法。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种测绘用无人船路线规划方法，其特征在于，包括：获取当前待检测水域的当前水域地图信息以及当前无人船的当前位置信息；根据当前水域地图信息以生成电子地图；根据从所预设的规划数据库中所存储的电子地图与检测区域进行匹配分析以确定电子地图中所对应的至少一个检测区域；控制无人船围绕其中一个检测区域，并将当前位置信息于检测区域中依次连接以围合成边界线；根据边界线以控制无人船以所预设的检测规则向内巡逻直至铺满当前检测区域，以完成巡逻检测；依次完成全部检测区域直至铺满电子地图。2.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：当前水域地图信息的获取方法包括：无人机于所预设的巡逻高度信息进行图像采集以输出当前图像检测信息；判断所预设的全部水域所对应的全部水域特征信息是否对应当前图像检测信息中的特性信息；若不对应，则控制无人机继续对当前图像检测信息进行补充获取，直至对应；若对应，则控制无人机于所预设的细节采集高度信息进行图像采集并完善当前图像检测信息，并于完善后输出当前水域地图信息。3.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：规划数据库计算检测区域的方法包括：获取电子地图中的当前边沿信息；根据当前边沿信息与排列标记进行匹配分析以确定当前边沿信息中所对应的排列标记，且排列标记中至少有两种标记；将排列标记中的相同标记互相连接，以将电子地图分割为若干分割区域；判断分割区域的数量是否大于一个；若不大于一个，则将此分割区域定义为检测区域；若大于一个，则判断分割区域的面积是否大于或等于所预设的基准面积；若小于，则将相邻分割区域拼接成一个分割区域，并重复判断分割区域的面积是否大于或等于所预设的基准面积；若大于或等于，则将此区域定义为检测区域。4.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：若多辆无人船同步检测，且每个检测区域中均安排一辆无人船，单辆无人船多区域的路线规划方法包括：获取当前无人船的当前激活数量信息以及当前无人船的当前起点位置信息；计算当前起点位置信息至检测区域之间的距离信息；判断检测区域的数量是否小于或等于当前激活数量信息所对应的数量；若小于或等于，将距离信息倒序排列，并根据倒序顺序指派与检测区域的数量向对应的无人船检测；若大于，将距离信息倒序排列，并根据倒序顺序向每个检测区域指派一辆无人船检测；并于检测完成后，根据无人船的当前位置信息以计算出至检测区域之间的移动距离信息，
将移动距离信息倒序排列，并按照倒序顺序继续指派无人船检测直至剩余检测区域的数量小于或等于当前激活数量信息所对应的数量，并按照倒序顺序与剩余检测区域所对应的无人船进行检测。5.根据权利要求1所述的测绘用无人船路线规划方法，其特征在于：若多辆无人船同步检...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛继空，周灵勇，李卫军，葛步月，宗秀文，蒋锋，
申请(专利权)人：诚邦测绘信息科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。