一种智能清理铸件修复机器人焊接系统技术方案

本实用新型专利技术属于铸造、焊接领域，是一种智能清理铸件修复机器人焊接系统，包括六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置，气保焊枪安装于六轴机器人上，六轴机器人安装于机器人天轨行走系统；机器人天轨行走系统设有上下移动轨、前后移动轨、左右移动轨；清枪剪丝装置用于清洗气保焊枪、剪断焊丝；六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置都设置在安全防护罩内。有益效果：该系统可大大减小人工劳动强度、提高生产效率，并且在封闭的环境中作业，极大降低了对人体健康和环境污染的影响。和环境污染的影响。和环境污染的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种智能清理铸件修复机器人焊接系统


[0001]本技术属于铸造、焊接领域，涉及铸件冒口的清除、修补装置。

技术介绍

[0002]铸钢件浇铸后，发生很大的凝固收缩。为防止铸件发生缩孔和缩松缺陷，在铸型内设置冒口以储存补缩金属液来补充铸件的收缩，一般设计在铸型上方或侧面，同时冒口也兼有调整铸件温度场、排除气体和收集渣滓等作用。
[0003]铸件在清理过程中需清除冒口，通常冒口清除主要采用气刨、火焰切割和机械磨削等方法。这些方法清除冒口后将会留下或多或少的缺陷，并且无论多先进的铸造技术，总会出现气孔、砂眼等铸造缺陷，对于影响铸件质量的缺陷必须进行修复。铸件修补一般采用焊补，目前主要以人工焊补为主，劳动强度大、效率低，而且产生的有毒气体、悬浮微小颗粒、强光刺激、电磁辐射对人体的健康都会有很大的影响、对环境也有一定的污染。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是针对上述存在的问题和不足，提供一种结构可靠、使用方便灵活的智能机器人焊接系统。
[0005]本技术的技术方案是：一种智能清理铸件修复机器人焊接系统，包括六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置，气保焊枪安装于六轴机器人上，六轴机器人安装于机器人天轨行走系统；机器人天轨行走系统设有上下移动轨、前后移动轨、左右移动轨，左右移动轨固定在支架上，前后移动轨一端连接移动机构，前后移动轨沿左右移动轨移动，前后移动轨中设置移动机构，移动机构连接上下移动轨，上下移动轨沿前后移动轨移动，上下移动轨中设置移动机构，上下移动轨中的移动机构连接前后移动轨中的移动机构，上下移动轨相对于前后移动轨所在高度做上下移动，移动机构由行程控制器控制；清枪剪丝装置用于清洗气保焊枪、剪断焊丝；六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置都设置在安全防护罩内。
[0006]进一步的是：前后移动轨一端设有配重。
[0007]进一步的是：设置伸缩式定位块，伸缩式定位块用于铸件的放置位置定位。
[0008]本技术的有益效果：该系统可大大减小人工劳动强度、提高生产效率，并且在封闭的环境中作业，极大降低了对人体健康和环境污染的影响。
附图说明
[0009]图1是本技术的结构示意图。
[0010]图中：1
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铸件、2
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气保焊枪、3
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六轴机器人、4
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机器人天轨行走系统、5
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支架、6
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安全防护罩、7
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配重、8
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伸缩式定位块。
具体实施方式
[0011]如图，一种智能清理铸件修复机器人焊接系统，包括六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置，清枪剪丝装置用于清洗气保焊枪、剪断焊丝。气保焊枪2安装于六轴机器人3上，六轴机器人3安装于机器人天轨行走系统4；机器人天轨行走系统4设有上下移动轨、前后移动轨、左右移动轨，左右移动轨固定在支架5上，前后移动轨一端连接移动机构，前后移动轨沿左右移动轨移动，前后移动轨中设置移动机构，移动机构连接上下移动轨，上下移动轨沿前后移动轨移动，上下移动轨中设置移动机构，上下移动轨中的移动机构连接前后移动轨中的移动机构，上下移动轨相对于前后移动轨所在高度做上下移动，移动机构由行程控制器控制。六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置都设置在安全防护罩6内，人员接触时间少，降低对人体健康的影响。
[0012]由于前后移动轨上还有上下移动轨，重量较大，需要有高的强度，会增加整体重量、所需材料成本会高，为了避免这一问题，在前后移动轨一端设有配重7，使前后移动轨两端重量保持平衡。
[0013]设置伸缩式定位块8，伸缩式定位块8用于铸件1的放置位置定位。伸缩式定位块8有多个，满足不同规格尺寸的铸件要求。伸缩式定位块8平时处于隐藏状态，当需要对铸件处理时，对应位置的伸缩式定位块8伸出，通过对铸件阻挡实现定位。伸缩式定位块8的设置使同一规格铸件的清理修复时，连续进行，六轴机器人、机器人天轨行走系统的运动量就减少，提高了生产效率。
[0014]使用方法：焊接工作开始前，吊装铸件1至限定的机器人焊接工作位置，将铸件放置就位，操作六轴机器人3、机器人天轨行走系统4时焊枪枪头对准铸件1的待焊补位置开始进行补焊作业，在焊接过程中，六轴机器人3和机器人天轨行走系统4适时地协调运动，能够最大化地提高焊接效率。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能清理铸件修复机器人焊接系统，包括六轴机器人、气保焊枪、机器人天轨行走系统、清枪剪丝装置，其特征是：气保焊枪（2）安装于六轴机器人（3）上，六轴机器人（3）安装于机器人天轨行走系统（4）；机器人天轨行走系统（4）设有上下移动轨、前后移动轨、左右移动轨，左右移动轨固定在支架（5）上，前后移动轨一端连接移动机构，前后移动轨沿左右移动轨移动，前后移动轨中设置移动机构，移动机构连接上下移动轨，上下移动轨沿前后移动轨移动，上下移动轨中设置移动机构，上下移动轨中的移动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓莉，苏文堂，王炳正，杨武，牛翰卿，李正东，张俊宁，王博昀，张文平，王旭明，
申请(专利权)人：兰州兰石集团有限公司铸锻分公司，
类型：新型
国别省市：