一种机器人手臂关节及其机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人手臂关节及其机器人，启动所述机座内的所述第一伺服电机，通过所述第一联动减速机带动所述第一转动臂转动，启动所述第二伺服电机，通过所述第二联动减速机带动所述第一输出齿轮转动，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿部啮合，从而带动所述翻转座翻转，启动所述翻转座内的所述第三伺服电机，通过所述第三联动减速机带动所述伸缩臂转动，启动所述第四伺服电机，通过所述第四联动减速机带动所述第二输出齿轮转动，所述第二输出齿轮与所述第二传动齿部啮合，从而带动所述前臂翻转，启动所述第五伺服电机，通过所述第五联动减速机带动所述安装盘上的机械爪转动，从而提高大大提高搬运机器人的灵活度。从而提高大大提高搬运机器人的灵活度。从而提高大大提高搬运机器人的灵活度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手臂关节及其机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人手臂关节及其机器人。

技术介绍

[0002]在生产车间中往往需要使用搬运机器人，将产品从一条生产线搬运到另一 条生产线上，但现有的搬运机器人的手臂大多采用简易的气缸控制手臂的转动 和翻转，灵活度较低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种机器人手臂关节及其机器人，旨在解决现有技 术中的现有的搬运机器人的手臂大多采用简易的气缸控制手臂的转动和翻转， 灵活度较低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的一种机器人手臂关节，包括机座、第一转 动机构、第一转动臂、翻转座、第一翻转机构、第二转动机构、伸缩臂、第二 翻转机构、前臂、转动座和第三转动机构，所述机座的内部设置有所述第一转 动机构，所述第一转动机构包括第一伺服电机和第一联动减速机，所述第一伺 服电机与所述机座可拆卸连接，并位于所述机座的内部，所述第一伺服电机的 输出端设置有所述第一联动减速机，所述第一联动减速机的输出端设置有第一 转动盘，所述第一转动臂与所述第一转动盘可拆卸连接，所述第一转动臂远离 所述第一转动盘的一端设置有第一转动槽，所述翻转座与所述第一转动臂活动 连接，并位于所述第一转动槽内，所述第一翻转机构包括第二伺服电机、第二 联动减速机和第一输出齿轮，所述翻转座上设置有第一传动齿部，所述第一转 动臂上设置有第一放置板，所述第二伺服电机与所述第一放置板可拆卸连接， 所述第二伺服电机的输出端设置有所述第二联动减速机，所述第二联动减速机 的输出端设置有所述第一输出齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿轮活 动连接；
[0005]所述第二转动机构包括第三伺服电机和第三联动减速机，所述第三伺服电 机与所述翻转座可拆卸连接，并位于所述翻转座的内部，所述第三伺服电机的 输出端设置有所述第三联动减速机，所述第三联动减速机的输出端设置有所述 第二转动盘，所述伸缩臂的一端与所述第二转动盘可拆卸连接，所述伸缩臂的 另一端设置有第二转动槽，所述前臂与所述伸缩臂活动连接，并位于所述第二 转动槽内，所述第二翻转机构包括第四伺服电机、第四联动减速机和第二输出 齿轮，所述前臂设置有第二传动齿部，所述伸缩臂上设置有第二放置板，所述 第四伺服电机与所述第二放置板可拆卸连接，所述第四伺服电机的输出端设置 有所述第四联动减速机，所述第四联动减速机的输出端设置有所述第二输出齿 轮，所述第二输出齿轮与所述第二传动齿部活动连接；
[0006]所述前臂远离所述伸缩臂的一端设置有所述转动座，所述第三转动机构包 括第五伺服电机和第五联动减速机，所述第五伺服电机与所述转动座可拆卸连 接，并位于所述转动座的内部，所述第五伺服电机的输出端设置有所述第五联 动减速机，所述第五联动减
速机的输出端设置有安装盘。
[0007]其中，所述翻转座包括第一连接柱、第一抱环和座体，所述第一连接柱贯 穿所述第一转动槽，所述第一连接柱上设置有第一从动齿部，所述第一抱环与 所述第一连接柱螺栓连接，并套设在所述第一连接柱的表面，且位于所述第一 转动槽的内部，所述座体与所述第一抱环螺纹连接，所述座体的内部设置有所 述第二转动机构。
[0008]其中，所述前臂包括第二连接柱、第二抱环和臂体，所述第二连接柱贯穿 所述第二转动槽，所述第二连接柱上设置有第二从动齿部，所述第二抱环与所 述第二连接柱螺栓连接，并套设在所述第二连接柱的表面，且位于所述第二转 动槽的内部，所述臂体与所述第二抱环螺纹连接，所述臂体远离所述伸缩臂的 一端设置有所述转动座。
[0009]其中，所述第一连接柱和所述第二连接柱均包括柱体、卡板和螺母，所述 柱体的一端分别设置有对应的所述第一从动齿部和所述第二从动齿部，所述柱 体的另一端均设置有螺纹，所述螺母与所述螺纹相适配，所述柱体的中部设置 有所述卡板。
[0010]其中，所述第一抱环和所述第二抱环均包括第一半环和第二半环，所述第 一半环的一端设置有第一连接块，所述第一半环的另一端设置有第一安装板， 所述第二半环的一端设置有第二连接块，所述第二半环的另一端设置有第二安 装板，所述第一连接块和所述第二连接块均与所述卡板螺栓连接，所述卡板位 于所述第一连接块和所述第二连接块之间，所述第一安装板上设置有卡块，所 述第二安装板上设置有卡槽，所述卡块与所述卡槽相适配。
[0011]本专利技术还提供一种机器人，包括如上述所述的机器人手臂关节，还包括保 护罩，所述第一翻转机构和所述第二翻转机构的外部均罩设有所述保护罩。
[0012]本专利技术的有益效果体现在：启动所述机座内的所述第一伺服电机，通过所 述第一联动减速机带动所述第一转动臂转动，启动所述第二伺服电机，通过所 述第二联动减速机带动所述第一输出齿轮转动，所述第一输出齿轮与所述第一 传动齿部啮合，从而带动所述翻转座翻转，启动所述翻转座内的所述第三伺服 电机，通过所述第三联动减速机带动所述伸缩臂转动，启动所述第四伺服电机， 通过所述第四联动减速机带动所述第二输出齿轮转动，所述第二输出齿轮与所 述第二传动齿部啮合，从而带动所述前臂翻转，启动所述第五伺服电机，通过 所述第五联动减速机带动所述安装盘上的机械爪转动，从而提高大大提高搬运 机器人的灵活度。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施 例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付 出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本专利技术的机器人的侧视图。
[0015]图2是本专利技术的图1的A
‑
A线的内部结构剖视图。
[0016]图3是本专利技术的机器人手臂关节的结构示意图。
[0017]图4是本专利技术的图3的A处的局部结构放大图。
[0018]图5是本专利技术的图3的B处的局部结构放大图。
[0019]图6是本专利技术的第一连接柱的结构示意图。
[0020]图7是本专利技术的第一抱环的结构示意图。
[0021]1‑
机座、2
‑
第一转动臂、3
‑
翻转座、4
‑
伸缩臂、5
‑
前臂、6
‑
转动座、7
‑
第一伺 服电机、8
‑
第一联动减速机、9
‑
第一转动盘、10
‑
第一转动槽、11
‑
第二伺服电机、 12
‑
第二联动减速机、13
‑
第一输出齿轮、14
‑
第一传动齿部、15
‑
第一放置板、16
‑ꢀ
第三伺服电机、17
‑
第三联动减速机、18
‑
第二转动盘、19
‑
第二转动槽、20
‑
第四 伺服本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂关节，其特征在于，包括机座、第一转动机构、第一转动臂、翻转座、第一翻转机构、第二转动机构、伸缩臂、第二翻转机构、前臂、转动座和第三转动机构，所述机座的内部设置有所述第一转动机构，所述第一转动机构包括第一伺服电机和第一联动减速机，所述第一伺服电机与所述机座可拆卸连接，并位于所述机座的内部，所述第一伺服电机的输出端设置有所述第一联动减速机，所述第一联动减速机的输出端设置有第一转动盘，所述第一转动臂与所述第一转动盘可拆卸连接，所述第一转动臂远离所述第一转动盘的一端设置有第一转动槽，所述翻转座与所述第一转动臂活动连接，并位于所述第一转动槽内，所述第一翻转机构包括第二伺服电机、第二联动减速机和第一输出齿轮，所述翻转座上设置有第一传动齿部，所述第一转动臂上设置有第一放置板，所述第二伺服电机与所述第一放置板可拆卸连接，所述第二伺服电机的输出端设置有所述第二联动减速机，所述第二联动减速机的输出端设置有所述第一输出齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传动齿轮活动连接；所述第二转动机构包括第三伺服电机和第三联动减速机，所述第三伺服电机与所述翻转座可拆卸连接，并位于所述翻转座的内部，所述第三伺服电机的输出端设置有所述第三联动减速机，所述第三联动减速机的输出端设置有所述第二转动盘，所述伸缩臂的一端与所述第二转动盘可拆卸连接，所述伸缩臂的另一端设置有第二转动槽，所述前臂与所述伸缩臂活动连接，并位于所述第二转动槽内，所述第二翻转机构包括第四伺服电机、第四联动减速机和第二输出齿轮，所述前臂设置有第二传动齿部，所述伸缩臂上设置有第二放置板，所述第四伺服电机与所述第二放置板可拆卸连接，所述第四伺服电机的输出端设置有所述第四联动减速机，所述第四联动减速机的输出端设置有所述第二输出齿轮，所述第二输出齿轮与所述第二传动齿部活动连接；所述前臂远离所述伸缩臂的一端设置有所述转动座，所述第三转动机构包括第五伺服电机和第五联动减速机，所述第五伺服电机与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺晓辉，游青山，蒋雨芯，赵世纪，冷泉清，
申请(专利权)人：重庆工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：