【技术实现步骤摘要】
一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法
[0001]本专利技术涉及车辆线路规划，具体地说是一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法。
技术介绍
[0002]无人驾驶汽车路径规划是指在一定的环境模型基础上，给定无人驾驶汽车起始点和目标点后，按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。而针对无人驾驶观光车来说，需要首先根据游客需求确定其固定停靠站点以及行驶的路径，根据输入的停靠点，无人驾驶观光车在环境地图中快速实时地搜索可行驶路径。
[0003]常规的做法为采用固定线路，固定观光车停靠点的观光车服务模式，但景区内观光车数量是固定的，为节约成本，提高观光车周转效率，需要在满足所有景点需求的情况下，找到客流密度最大以及绕行最小的多辆观光车运行路径。
[0004]蚁群算法是通过学习现实世界中蚂蚁群体的觅食行为而发展起来的一种群体智能进化算法。虽然单个蚂蚁看起来非常简单，但是由许多蚂蚁组成的蚁群却能表现出不同于个体的强大的能量。蚁群能够在蚂蚁巢穴到食物之间错综复杂的线路中找到一条最优的线路，适合本专利技术中复杂网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，其步骤包括：步骤一：使用原有的观光车路线作为算法的初始路径，并在其路径上放置一定量的信息素，并拟定观光车的路线；步骤二：采用最短路径分配法将OD需求矩阵中的客流分配给观光车线网中的所有观光车线路；步骤三：进行信息素的更新；步骤四：对不符合约束条件的解的出行，设置惩罚机制。2.根据权利要求1所述的一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，步骤一中放置的信息素的公式为i，j为初始线路r上相邻观光车停靠点,f
r
是评价函数，τ是信息素。3.根据权利要求2所述的一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，步骤一中的转移规则基于当前观光车停靠点和下一个观光车停靠点间的信息素强度和启发式信息，转移规则的公式如下：其中，为第k只蚂蚁从当前观光车停靠点选择下一个观光车停靠点j的概率；τ
ij
为路径上(i，j)上的信息素强度，n
ij
为路径(i，j)上的启发式信息。4.根据权利要求3所述的一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，步骤一中启发式信息的公式为：其中，start为起点，n
ij
为经过ij的观光车线路条数，p为常数，Od为游客数量，l为线路长度，从公式上可以看出，该启发式信息中包含了从起点到下一个观光车停靠点j的游客数量之和、起点到下一个观光车停靠点j的线路长度以及起点到下一个j己有的观光车线路条数。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，步骤二包括以下步骤：S201:为每条观光车线路分配一个初始发车频次f
init
；S202：观光车停靠点间运行费用的计算；S203：将OD
ij
分配给费用最少的路线；S204：重新计算该线路中所有观光车的发车频次。6.根据权利要求5所述的一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，步骤S202中运行费用的计算公式为：
其中，为从观光车停靠点i到观...
【专利技术属性】
技术研发人员：林中朴，周柳，安康，魏俊生，
申请(专利权)人：上海淞泓智能汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。