一种穿刺手术医疗机器人制造技术

本申请提供了一种穿刺手术医疗机器人，实施例包括机器人主体、3

【技术实现步骤摘要】
一种穿刺手术医疗机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种穿刺手术机器人。

技术介绍

[0002]穿刺手术机器人作为医疗手术机器人，在微创手术，放射性粒子植入手术，穿刺活检，血管介入，疼痛科微创介入手术等领域具有广泛的应用前景。
[0003]现有的穿刺手术机器人往往采用简单的串联或者关节式机械臂，由此带来一些无法避免的问题，在工作点位置调整的过程中，如需要末端执行机构实现平动时，常见通用的串联机械手往往刚度不足或者需要的自由度增加。
[0004]但是，串联式或关节式手术机器人存在一些问题，单臂式的串联机械臂针对胸腹腔的穿刺手术，由于其安装在手术台一侧，导致其工作空间与需求工作空间重合度较低，即为了实现更大有效的工作空间的话，需要其设计更大的尺寸。而龙门式或回转式的串联机器人，虽然工作空间与需求的工作空间重合度较高，但是其尺寸相比单臂式的穿刺手术机器人更大，而且在一定程度上会导致实施手术的医生操作范围收到较大的限制。对手术室条件的要求也更加苛刻。且工作空间依旧有浪费的情况。同时串联式机器人的稳定性，整体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿刺手术医疗机器人，其特征在于，包括：机器人主体（110），由机架（111）、三组互相垂直的直线导轨（112）以及驱动电机（113）组成；3
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PRR串并联混合机械臂（120），与所述机器人主体（110）驱动连接，由直线滑块（121）及RR机构（122）组成，RR机构（122）由两个旋转副串联而成；末端执行器（130），与所述3
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PRR串并联混合机械臂（120）驱动连接，由末端执行器工作平台（131）、平面R关节电机（132）、R1弧形连杆（133）、R2弧形连杆（134）、空间R关节电机（135）、进针导向架（136），以及穿刺手术针（137）组成；手术台（200），用于支撑患者及水平方向上的定位。2.根据权利要求1所述的穿刺手术医疗机器人，其特征在于，所述机器人主体（110），包括：机架（111），固定安装，其基本结构形式为两组互相垂直的矩形框架；直线导轨（112），设置在所述机架（111）上，按照两组垂直相交于同一平面内并于第三组互相垂直的形式布置；驱动电机（113），与所述直线导轨（112）驱动连接。3.根据权利要求1所述的穿刺手术医疗机器人，其特征在于，所述3
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PRR串并联混合机械臂（120），包括：直线滑块（121），与所述直线导轨（112）驱动连接，其上设置有旋转铰副，三组旋转铰副互相垂直；RR机构（122），与所述直线滑块（121）和末端执行器（130）通过旋转铰副驱动连接。4.根据权利要求1所述的穿刺手术医疗机器人，其特征在于，所述末端执行器（130），包括：末端执行器工作平台（131），其上设置有三组互相轴线互相垂直的旋转铰副，与3
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PRR串并联混合机械臂（120）驱动连接，同时末端执行器工作平台（131）上设置有与R1弧形连杆（133）驱动连接的旋转铰副；平面R关节电机（...

【专利技术属性】
技术研发人员：李石磊，蒋凯，姚进，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：