监测方法和医学系统技术方案

为了改善患者安全性，设置用于自动监测医学对象通过患者的空腔器官的机器人辅助的运动的方法，该机器人辅助的运动由机器人系统执行，该方法具有以下步骤：借助医学成像设备跟踪医学对象的运动，使得医学对象和/或空腔器官至少部分地布置在可由成像设备映射的拍摄区域中，其中通过成像设备的拍摄系统与患者之间的相对运动实现跟踪；在跟踪期间拍摄拍摄区域的至少一个图像，其中以规律的间隔分别拍摄另外的图像；分别评估当前的图像和/或与机器人系统或对象相关联的传感器的传感器数据，以确定是否存在关于机器人系统的与决定和/或安全有关的情况；如果评估得出存在与决定和/或安全有关的情况，则输出信息。则输出信息。则输出信息。

【技术实现步骤摘要】
3406291 B1中已知。为此，针对远程控制的运动为操作者提供相应的用户界面。根据本专利技术的方法通过附加的自动监测可以实现进一步的自动化，使得除了在已知的半自动方法中改善安全性之外，例如还可以基于路径规划全自动地引起进给。此外，由于可以确保对进给运动进行自动无缝的监测，并且可以对关键情况或中止标准立即做出反应，因此在这种方法中进一步改善了患者安全性。总的来说，医学成像设备、例如X射线设备跟随对象的进给，使得对象始终布置在成像设备的拍摄区域中。这意味着有利的与成像设备的同步。跟踪可以通过成像设备的拍摄系统的运动进行，或者通过在其上安置患者的患者台/患者台的台板的运动进行，或者通过拍摄系统和患者台相对于彼此的共同运动进行。
[0008]在跟踪期间，例如借助图像识别算法和/或图像处理算法和/或借助预先训练的机器学习算法规律地对另外的当前的图像进行拍摄和评估。执行评估以确定是否存在与决定和/或安全有关的情况，并且如果存在该情况，就输出信息。信息输出可以以不同的方式进行，例如通过显示图像、显示光学信号或输出声音或触觉警告。操作人员由此可以注意到需要采取行动或干预。除了对成像设备的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动监测医学对象、特别是仪器通过患者的空腔器官的机器人辅助的运动的方法，所述机器人辅助的运动由机器人系统执行，所述方法具有以下步骤：
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借助医学成像设备跟踪(NVV)医学对象的运动，使得所述医学对象和/或空腔器官至少部分地布置在能够由成像设备映射的拍摄区域中，其中通过所述成像设备的拍摄系统与患者之间的相对运动实现所述跟踪，
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在所述跟踪期间拍摄(B1)拍摄区域的至少一个图像，其中以规律的间隔分别拍摄(B2...BN)另外的图像，
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分别评估(AW)当前的图像和/或与机器人系统或对象相关联的传感器的传感器数据，以确定是否存在关于机器人系统的与决定和/或安全有关的情况，并且
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如果评估得出存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况，则输出信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于机器人系统的控制信号进行所述跟踪(NVV)。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果所述评估得出存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况，则自动输出(UB)用于中断机器人辅助的运动和/或图像拍摄的控制信号，并且其中显示所述信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在收到用户输入(IN)或接收到用于恢复机器人辅助的运动和/或图像拍摄的控制命令之前，显示(LIH)对其评估得出存在与决定和/或安全有关的情况的当前的图像，和/或显示在与得出存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况的传感器数据相同的时间点已经拍摄的当前的图像。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在所述评估中检测到空腔器官的分支、分叉、奇特性或异常，或者如果相对于现有路径规划的偏差超过阈值，则存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：C凯思纳，A迈耶，M维茨，
申请(专利权)人：西门子医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：