一种机器人打磨用工件精确拿取系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种机器人打磨用工件精确拿取系统，包括进料机构、转向机构、上料机构、校位机构和抓取机构；限位凸起与限位边槽卡合，使得垫板与限位块同步转动，防止转桶转动时，垫板不随转桶同步转动，达不到工件角度调整的效果；短支杆采用三段结构，配合摄像头采集图片信息执行操作指令，能够保证对铁铸工件操作的稳定性和准确性；通过卡块与卡槽之间的卡合作用实现刚性连接，从而保证移动过程中抓取机构的稳定性；轴杆使得抓取机构在水平面上能够进行三百六十度转动，与转向机构配合，确保每次抓取的方形工件都能以相同的姿态和位置进行安装，保证抓取机构的精确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨用工件精确拿取系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种机器人打磨用工件精确拿取系统。

技术介绍

[0002]通过图像识别结合编程语言，使得机器人能够精准计算和识别合适的抓取点，从而实现对抓取目标的精确识别和抓取，提高抓取和搬运的精准度和效率。
[0003]现有的机器人工件精确拿取系统多用于小型且结构特征明显的工件(比如薄片、圆柱形结构)，而较大型的工件，能够实现精确拿取的也多为圆柱形或者圆锥形等结构的工件，对于长方体形状且各个面特征不同的铁铸件工件的精确拿取，则需要进行人为调整翻转，将所需的工件表面翻转到所需方位，并调整好铁铸件的位置与姿态才能实现，费时且费力，且人为翻转和搬运过程中可能对工件表面产生磨损和破坏，造成成本损失和质量下降。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了一种机器人打磨用工件精确拿取系统。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人打磨用工件精确拿取系统，包括进料机构、转向机构、上料机构、校位机构和抓取机构；所述进料机构安装在所述转向机构的一侧，所述校位机构安装在所述转向机构另一侧，所述上料机构安装在所述转向机构上端，所述抓取机构安装在所述校位机构上端；所述进料机构包括安装高台，所述安装高台上方设置四个支撑架，所述支撑架上安装一个传输带，所述传输带的轴承固定连接到第一电机上；所述支撑架的一侧安装一个斜槽支架，所述斜槽支架安装在所述安装高台上，所述斜槽支架上安装一个进料斜槽道，所述进料斜槽道上端口与所述传输带等高；所述转向机构包括圆柱形转桶，所述转桶位于所述进料斜槽道一侧，所述转桶上边沿略低于所述进料斜槽道下端口，所述转桶上端沿设置一圈包边软垫，所述转桶桶壁上对称设置两个限位滑槽，所述转桶下端中心处同轴固定一根转轴，所述转轴下端固定连接在第二电机上，所述第二电机固定安装在一块圆形底座中。
[0006]具体的，所述转桶内底部安装一个第一气缸，所述第一气缸的第一伸缩杆上方固定连接一个限位块，所述限位块中间设置一个中槽，所述中槽两侧对称设置两个限位边槽，所述限位块外侧对称设置两个翼支板，所述翼支板穿过所述限位滑槽延伸到所述转桶外侧，两个所述翼支板另一端固定连接在一个外套环的内侧，所述外套环套在所述转桶外周；所述中槽中卡接一个滑柱，所述滑柱两侧对称设置两个限位凸起，所述限位凸起卡合在所述限位边槽中；所述限位滑柱上套接一根支撑弹簧，限位滑柱上端固定连接一块圆形垫板，所述支撑弹簧上下两端分别与所述限位块上端面和所述垫板下端面相抵触，所述垫板上端面贴合固定一块防滑软垫。
[0007]具体的，所述上料机构包括两块对称设置在所述转桶两侧的安装支架板，所述安装支架板贴合安装在所述安装高台一侧，所述安装支架板下端设置一个固定底座；所述安装支架板内侧设置一个限位套筒，所述限位套筒中套接一根活动滑杆，所述活动滑杆下端
固定设置一个凹型卡块，所述外套环卡合在所述凹型卡块的凹槽中；所述活动滑杆上端固定设置一个方块，所述方块一侧设置一个联动支板，所述联动支板前端设置两个安装孔；每个所述安装支架板内侧设置两个垂直方向的齿轮，两个所述齿轮之间连接一根链条，两块所述安装支架板等高位置的所述齿轮之间固定连接一根同步轴杆。
[0008]具体的，所述安装支架板上端的所述齿轮背离所述转桶的一侧水平设置一根固定安装板，所述固定安装板两端固定安装在两块所述安装支架板上，所述固定安装板两端对称设置两个圆柱形限位通孔，所述限位通孔中安装一根转杆，所述转杆上端直径尺寸大于下端直径尺寸，所述转杆下端与所述限位通孔相适配；所述转杆中设置一个中空滑道，所述中空滑道内设置一个联动栓头，其中一根所述转杆外侧设置一个第一涡轮；所述中空滑道中套接一根槽杆，所述槽杆上设置一道联动滑槽，所述联动栓头卡合在所述联动滑槽中，所述槽杆下端固定设置一个直杆，两个所述直杆之间固定连接一根挡杆，所述直杆靠近所述齿轮的一侧设置一块联动支板，所述联动支板前端设置两个安装孔，所述直杆一侧的联动支板固定连接在所述链条一侧的上端，所述方块一侧的所述联动支板固定连接在所述链条另一侧的下端。
[0009]具体的，所述上料机构还包括与所述固定安装板等高的圆柱形套杆，所述套杆两端下侧设置两个固定支柱，所述固定支柱分别固定在两个所述安装支架板内侧，所述套杆位于所述转桶背离所述固定安装板的一侧上端，所述套杆两端设置两个相同的限位转槽；所述套杆中套接一根套轴，所述套轴一端设置一个同轴的第二涡轮，所述第二涡轮与所述第一涡轮位于同一侧；所述套轴位于两个所述限位转槽的位置同时设置一根长支杆和一根短支杆，所述长支杆在所述短支杆上方，两根所述长支杆前端固定连接在一根第一推杆上，所述短支杆分为三段，所述短支杆末端为电动伸缩杆，所述电动伸缩杆前端连接一根中空套管，所述中空套管中套接一根活动支杆，所述活动支杆上套接一根复位弹簧，所述复位弹簧卡接在所述中空套管中；两根所述活动支杆前端连接一根第二推杆，所述第二推杆外套接一圈电磁铁。
[0010]具体的，所述固定安装板与所述套杆中间固定连接一根横杆，所述横杆中间设置一个上下通透的圆柱套筒，所述圆柱套筒位于所述转桶正上方，所述圆柱套筒中安装一个摄像头，所述摄像头镜头正对所述转桶；所述横杆靠近所述第一涡轮的一侧设置一个安装套筒，所述安装套筒固定安装在所述安装支架板上，所述安装套筒内套装一根双头蜗杆，所述双头蜗杆两端分别与所述第一涡轮和所述第二涡轮啮合。
[0011]具体的，所述校位机构包括出料斜滑道，所述出料斜滑道位于所述转桶远离所述套杆的一侧，所述出料斜滑道两侧各设置一道限位护板；所述出料斜滑道下端背离所述转桶的一侧安装一个L型的安装基座，所述安装基座靠近所述出料斜滑道的一侧固定安装一块限位软垫，所述限位软垫两侧对称固定两块限位板，所述限位板与所述出料斜滑道抵触连接；所述限位板上边沿靠近所述安装基座的一端设置一个抓取翼槽，所述限位板外侧下端设置一个安装支板，两块所述安装支板固定安装在两块所述固定安装板内侧上，两块所述限位板下半部分两端各设置一根滚轴，其中一根所述滚轴连接一个驱动电机；两根所述滚轴之间套接一个传动带，所述传送带高度略低于所述转桶上沿口。
[0012]具体的，所述抓取机构包括凹型对称的抓取支架，所述抓取支架两端垂直设置两个水平支杆，所述水平支杆两端均设置一个安装通孔；所述抓取支架上端固定设置一个凹
型支架，所述凹型支架中固定安装一个第二气缸，所述第二气缸下端固定连接一根第二伸缩杆，所述第二伸缩杆穿过抓取支架，所述第二伸缩杆前端设置一个所述安装通孔；所述水平支杆外侧的所述安装通孔上活动安装一根第一连杆，所述水平支杆内侧的所述安装通孔上活动安装一根第二连杆，所述第二连杆中间设置一个所述安装通孔，所述第二连杆中间的所述安装通孔与所述第二伸缩杆之间活动连接一根第三连杆；所述第一连杆和所述第二连杆前端同时连接在一个直角抓手上。
[0013]具体的，所述凹型支架上端中心处固定连接一根轴杆，所述轴杆上端固定连接到第三电机上，所述第三电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨用工件精确拿取系统，包括进料机构(1)、转向机构(2)、上料机构(3)、校位机构(4)和抓取机构(5)；其特征在于：所述进料机构(1)安装在所述转向机构(2)的一侧，所述校位机构(4)安装在所述转向机构(2)另一侧，所述上料机构(3)安装在所述转向机构(2)上端，所述抓取机构(5)安装在所述校位机构(4)上端；所述进料机构(1)包括安装高台(11)，所述安装高台(11)上方设置四个支撑架(12)，所述支撑架(12)上安装一个传输带(13)，所述传输带(13)的轴承固定连接到第一电机(14)上；所述支撑架(12)的一侧安装一个斜槽支架(15)，所述斜槽支架(15)安装在所述安装高台(11)上，所述斜槽支架(15)上安装一个进料斜槽道(16)，所述进料斜槽道(16)上端口与所述传输带(13)等高；所述转向机构(2)包括圆柱形转桶(21)，所述转桶(21)位于所述进料斜槽道(16)一侧，所述转桶(21)上边沿略低于所述进料斜槽道(16)下端口，所述转桶(21)上端沿设置一圈包边软垫(211)，所述转桶(21)桶壁上对称设置两个限位滑槽(212)，所述转桶(21)下端中心处同轴固定一根转轴(22)，所述转轴(22)下端固定连接在第二电机(23)上，所述第二电机(23)固定安装在一块圆形底座(24)中。2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用工件精确拿取系统，其特征在于：所述转桶(21)内底部安装一个第一气缸(25)，所述第一气缸(25)的第一伸缩杆(251)上方固定连接一个限位块(26)，所述限位块(26)中间设置一个中槽(261)，所述中槽(261)两侧对称设置两个限位边槽(262)，所述限位块(26)外侧对称设置两个翼支板(263)，所述翼支板(263)穿过所述限位滑槽(212)延伸到所述转桶(21)外侧，两个所述翼支板(263)另一端固定连接在一个外套环(27)的内侧，所述外套环(27)套在所述转桶(21)外周；所述中槽(261)中卡接一个滑柱(28)，所述滑柱(28)两侧对称设置两个限位凸起(281)，所述限位凸起(281)卡合在所述限位边槽(262)中；所述限位滑柱(28)上套接一根支撑弹簧(282)，限位滑柱(28)上端固定连接一块圆形垫板(29)，所述支撑弹簧(282)上下两端分别与所述限位块(26)上端面和所述垫板(29)下端面相抵触，所述垫板(29)上端面贴合固定一块防滑软垫(291)。3.根据权利要求2所述的一种机器人打磨用工件精确拿取系统，其特征在于：所述上料机构(3)包括两块对称设置在所述转桶(21)两侧的安装支架板(31)，所述安装支架板(31)贴合安装在所述安装高台(11)一侧，所述安装支架板(31)下端设置一个固定底座(311)；所述安装支架板(31)内侧设置一个限位套筒(32)，所述限位套筒(32)中套接一根活动滑杆(33)，所述活动滑杆(33)下端固定设置一个凹型卡块(331)，所述外套环(27)卡合在所述凹型卡块(331)的凹槽中；所述活动滑杆(33)上端固定设置一个方块(332)，所述方块(332)一侧设置一个联动支板(34)，所述联动支板(34)前端设置两个安装孔(341)；每个所述安装支架板(31)内侧设置两个垂直方向的齿轮(35)，两个所述齿轮(35)之间连接一根链条(36)，两块所述安装支架板(31)等高位置的所述齿轮(35)之间固定连接一根同步轴杆(37)。4.根据权利要求3所述的一种机器人打磨用工件精确拿取系统，其特征在于：所述安装支架板(31)上端的所述齿轮(35)背离所述转桶(21)的一侧水平设置一根固定安装板(38)，所述固定安装板(38)两端固定安装在两块所述安装支架板(31)上，所述固定安装板(38)两端对称设置两个圆柱形限位通孔(381)，所述限位通孔(381)中安装一根转杆(39)，所述转杆(39)上端直径尺寸大于下端直径尺寸，所述转杆(39)下端与所述限位通孔(381)相适配；所述转杆(39)中设置一个中空滑道(392)，所述中空滑道(392)内设置一个联动栓头(393)，其中一根所述转杆(39)外侧设置一个第一涡轮(391)；所述中空滑道(392)中套接一根槽杆
(310)，所述槽杆(310)上设置一道联动滑槽(312)，所述联动栓头(393)卡合在所述联动滑槽(312)中，所述槽杆(310)下端固定设置一个直杆(313)，所述直杆(313)靠近所述齿轮(35)的一侧设置一块联动支板(34)，所述联动支板(34)前端设置两个安装孔(341)，所述直杆(313)一侧的联动支板(34)固定连接在所述链条(36)一侧的上端，所述方块(332)一侧的所述联动支板(34)固定连接在所述链条(36)另一侧的下端。5.根据权利要求4所述的一种机器人打磨用工件精确拿取系统，其特征在于：所述上料机构(3)还包括与所述固定安装板(38)等高的圆柱形套杆(314)，所述套杆(314)两端下侧设置两个固定支柱(316)，所述固定支柱(316)分别固定在两个所述安装支架板(31)内侧，所述套杆(314)位于所述转桶(21)背离所述固定安装板(38)的一侧上端，所述套杆(314)两端设置两个相同的限位转槽(315)；所述套杆(314)中套接一根套轴(317)，所述套轴(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪存益，王雷，张国荣，耿乾坤，程涛，
申请(专利权)人：安徽新境界自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：