用于确定机器人坐标系与可移动装置坐标系之间的关系的方法和控制装置制造方法及图纸

一种用于确定机器人(10)的机器人坐标系(R)与可移动装置(20)的MA坐标系(MA)之间的关系的方法和控制装置，可移动装置(20)包括传感器设备(22)和定位机构(26)，定位机构(26)被配置为在MA坐标系(MA)中定位传感器设备(22)的传感器坐标系(C)，其中标记(16)被布置成与机器人(10)上的参考位置(14)成固定关系。方法包括：相对于机器人坐标系(R)在多个不同姿态中定位(S10)标记(16)。针对多个不同姿态中的每个姿态，方法包括：在传感器信息的基础上，确定(S12)传感器坐标系(C)与标记坐标系(M)之间的关系确定(S13)MA坐标系(MA)与传感器坐标系(C)之间的关系确定(S14)机器人坐标系(R)与参考位置坐标系(E)之间的关系该方法还包括在多个不同姿态中，使用关系关系以及关系确定(S20)关系确定(S20)关系确定(S20)关系确定(S20)关系

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定机器人坐标系与可移动装置坐标系之间的关系的方法和控制装置


[0001]本公开涉及与校准相关的技术，特别涉及与机器人坐标系和可移动装置坐标系相关技术。

技术介绍

[0002]机器人历来在工业中用于执行相同类型的任务。然而，随着新的应用，对用于编程和控制机器人的简化用户界面的需求已成为用于提高可用性的问题。
[0003]增强现实(AR)为控制机器人提供一种简化、直观的框架。AR是一个术语，用于通过显示器或视频流，将计算机生成的图形、文本和三维(3D)模型叠加在现实世界的对象上。虚拟信息被嵌入到现实世界的图像或显示上，从而利用附加的信息增加图像或显示。通过AR，用户可以要求机器人执行操作，并且作为响应而获取机器人的、用于执行操作的模拟计划，参考例如“Augmented Reality Meets Industry:Interactive Robot Programming”，A.Ameri E等，马拉达伦大学，瑞典，SISGRAD 2010。
[0004]一种AR装置可能包括相机，显示器，定位机构和处理器。为了与机器人一起使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定机器人(10)的机器人坐标系(R)与可移动装置(20)的MA坐标系(MA)之间的关系的方法，所述可移动装置(20)包括传感器设备(22)和定位机构(26)，所述定位机构(26)被配置为在所述MA坐标系(MA)中定位所述传感器设备(22)的传感器坐标系(C)，其中标记(16)被布置成与所述机器人(10)上的参考位置(14)成固定关系，所述方法包括：相对于所述机器人坐标系(R)在多个不同姿态中定位(S10)所述标记(16)，并且针对所述多个不同姿态中的每个姿态：在传感器信息的基础上，确定(S12)所述传感器坐标系(C)与标记坐标系(M)之间的关系确定(S13)所述MA坐标系(MA)与所述传感器坐标系(C)之间的关系确定(S14)所述机器人坐标系(R)与参考位置坐标系(E)之间的关系在所述多个不同姿态中，使用所述关系所述关系以及所述关系确定(S20)所述关系2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定(S20)所述关系包括：通过使用所述关系和所述关系获得所述MA坐标系(MA)与所述标记坐标系(M)之间关系3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述参考位置坐标系(E)与所述标记坐标系(M)之间的关系在所述方法的开始时是未知的。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述标记坐标系(M)相对于所述参考位置坐标系(E)是不可移动的。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括自动执行所述方法的步骤。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述可移动装置(20)是可移动的增强现实AR装置。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述传感器设备(22)是相机传感器设备，并且其中所述方法包括：捕获(S11)所述标记(16)的图像，其中所述传感器信息包括来自所捕获的图像的图像信息。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述可移动装置(20)包括显示器(23)，并且其中所述方法包括：使用(S30)所确定的关系来将与所述机器人(10)有关的增强信息投影到显示器(23)上。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个不同姿态包括对于在所述姿态之间移动的至少三个不同姿态，其中每...

【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：