【技术实现步骤摘要】
可在修改向心模式下操作的作业车辆磁流变流体操纵杆系统
[0001]本公开涉及可在经修改的向心模式(centering mode)下操作的作业车辆(work vehicle)磁流变流体(MRF：magnetorheological fluid)操纵杆系统(joystick system)；即如下模式，其中，利用经MRF施加的阻力来改变自向心操纵杆在从中位(centered position)移位之后向该中位返回的速率。
技术介绍
[0002]操纵杆装置通常用于控制在建筑、农业、林业以及采矿业内采用的作业车辆的各个操作方面。例如，对于配备有动臂(boom)组件的作业车辆的情况来说，操作员可以利用一个或更多个操纵杆装置来控制动臂组件移动，并因此控制被安装至动臂组件的外部终端的工具或机具的移动。具有这种经操纵杆控制的动臂组件的作业车辆的常见示例包括：挖掘机(excavator)、伐木归堆机(feller buncher)、集材机(skidder)、拖拉机(可以在该拖拉机上安装模块化前端装载机(loader)和反铲(backhoe)附...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种供在作业车辆(20)上使用的作业车辆磁流变流体操纵杆系统(22)即作业车辆MRF操纵杆系统(22)，所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)包括：操纵杆装置(52)，所述操纵杆装置(52)包括：基壳(56)；操纵杆(54)，所述操纵杆(54)被安装至所述基壳(56)并且能够经由中位地相对所述基壳(56)移动；以及操纵杆偏置机构(62、124)，所述操纵杆偏置机构(62、124)联接至所述操纵杆(54)，并且在所述操纵杆(54)从所述中位移开时，施加向心力以促使所述操纵杆(54)向所述中位返回；MRF操纵杆阻力机构(64)，所述MRF操纵杆阻力机构(64)能够被控制以改变MRF阻力，所述MRF阻力抵抗所述操纵杆(54)沿至少一个自由度相对于所述基壳(56)的移动；以及控制器架构(66)，所述控制器架构(66)联接至所述MRF操纵杆阻力机构(64)，所述控制器架构(66)能够在经修改的向心模式下操作，其中，所述控制器架构(66)进行如下操作：确定所述操纵杆(54)何时因通过所述操纵杆偏置机构(62、124)施加至所述操纵杆(54)的所述向心力而开始朝着所述中位返回；以及响应于确定所述操纵杆(54)因所述向心力而开始朝着所述中位返回，向所述MRF操纵杆阻力机构(64)发出命令，以通过改变施加至所述操纵杆(54)的MRF阻力，来修改所述操纵杆(54)向所述中位返回的速率。2.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)配备有机具(26)；并且其中，所述控制器架构(66)被配置成，结合第一机具自动定位功能的启用而进入所述经修改的向心模式，所述第一机具自动定位功能使所述机具(26)自动移动到第一预设位置。3.根据权利要求2所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，当以所述经修改的向心模式操作时，所述控制器架构(66)向所述MRF操纵杆阻力机构(64)发出命令，以修改所述操纵杆(54)向所述中位返回的速率，使得所述操纵杆大致在所述机具(26)移动到所述第一预设位置的同时返回到所述中位。4.根据权利要求2所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，当以所述经修改的向心模式操作时，所述控制器架构(66)向所述MRF操纵杆阻力机构(64)发出命令，以将所述操纵杆(54)向所述中位返回的速率修改成为，与所述机具(26)从当前位置移动到所述第一预设位置的速率大致成正比。5.根据权利要求4所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，在所述机具自动定位功能的执行期间，随着所述机具(26)靠近所述第一预设位置，所述机具(26)减速；并且其中，当以所述经修改的向心模式操作时，所述控制器架构(66)向所述MRF操纵杆阻力机构(64)发出命令，以大致在所述机具(26)减速的同时进一步增加施加至所述操纵杆(54)的MRF阻力。6.根据权利要求2所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述控制器架构(66)被配置成，响应于所述操纵杆(54)的预定移动，启用所述第一机具自动定位功能。7.根据权利要求6所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述操纵杆(54)的所述
预定移动包括：所述操纵杆(54)转动到所述操纵杆装置(52)的止动特征中或者转动通过该止动特征。8.根据权利要求7所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述控制器架构(66)被配置成，在操作员将所述操纵杆(54)移动到与所述止动特征对应的预定位置时，通过命令所述MRF操纵杆阻力机构(64)增加所述MR...
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