仿人型舵机机器人制造技术

本实用新型专利技术公开的属于机器人技术领域，具体为仿人型舵机机器人，包括躯干、前盖、后盖、第一圆盘、第二齿轮、第三齿轮、第一关节、右手、左手、右腿、左腿；仿人机器人身体大部分采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下达到使机器人更加灵活稳定的目的。本实用新型专利技术制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本。且自重较现有产品轻，便于运输。外观可根据要求适度更改设计，结构较市面设计简约，能够提供良好的结构性能和更换能力，能适应更丰富的应用场景。本实用新型专利技术采用自主设计的四肢加固结构，在四肢连接躯干部分采用套筒、齿轮连接的结构，将连接部分接触面积有效扩大多倍，使四肢连接到躯干部分后不易晃动。肢连接到躯干部分后不易晃动。肢连接到躯干部分后不易晃动。

【技术实现步骤摘要】
仿人型舵机机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为仿人型舵机机器人。

技术介绍

[0002]仿人机器人是一个模仿人类四肢运动还有头部活动的多自由度的复杂系统。具有模仿人的部分活动的能力，比如舞蹈、拳击等供人们娱乐的活动，同时也有面对特殊地形地貌等不可知情况的适应力，在未来更有广泛的应用前景。目前的仿人机器人多以采用手臂3自由度、腿4自由度结构，双腿切换重心移动，双手比划动作。
[0003]但目前的仿人机器人都存在以下缺点：材料密度大，制造加工运输不方便，结构复杂，生产成本高，四肢运动不灵活，四肢与躯干连接不稳固、稳定性差。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供仿人型舵机机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的仿人机器人存在材料密度大，制造加工运输不方便，结构复杂，生产成本高，四肢运动不灵活，四肢与躯干连接不稳固、稳定性差的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：仿人型舵机机器人，包括躯干、前盖、后盖、第一圆盘、第二齿轮、第三齿轮、第一关节、右手、左手、右腿、左腿；
[0006]所述躯干整体对称，躯干由三个第二长方体以“士”字形组成，三个所述第二长方体在背面被挖出五个长方形空间，五个所述长方形空间呈上两个、下两个和中间一个放置，中间的所述长方形空间内设置一个矩形槽,五个所述长方形空间各在侧壁上有七个圆形通孔，圆形通孔为螺丝孔，七个圆形通孔呈一侧正方形排列四个、另一侧三角形排列三个的方式排布，所述长方形空间的第三侧壁有一个长方形组合半圆通孔，五个所述长方形空间分别将第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机嵌入其中，五个所述长方形空间上的七个圆形通孔分别与第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机外壁的七个螺丝孔对应，所述长方形组合半圆通孔的位置与从动轴对应，所述第三舵机的侧边连接第二圆盘、第四齿轮和第一齿轮；
[0007]第一关节包括基板和连接在基板两侧的支板，所述基板上开设第二螺丝孔，所述支板上设置有中心连接孔和第四螺丝孔，所述基板的底端设置有舵机连接头；
[0008]所述躯干两侧及下方有共四个空心圆柱，所述空心圆柱内部为中空腔，所述空心圆柱沿着躯干外侧依次将第二齿轮、第三齿轮、第一圆盘嵌入，所述第二齿轮、第三齿轮啮合，所述第一圆盘与第二舵机的主动轴通过第一螺丝孔连接，所述第一关节通过第二螺丝孔与第二齿轮的第三螺丝孔连接，所述空心圆柱在背面设置第一楼空槽和第二镂空槽，所述躯干四周有由扁平斜矩形围成的半包围壳结构；
[0009]所述躯干正面设置有正方形中空的第一圆形结构、第二圆形结构，所述第一圆形结构、第二圆形结构均为四个，所述第一圆形结构用于固定单片机控制板，所述躯干的正面设置边缘，所述第二圆形结构与前盖套管螺丝连接，所述躯干背面设置有一个中空圆正方
形柱体结构和两个圆形孔，所述中空圆正方形柱体结构和两个圆形孔与后盖通过螺丝连接；
[0010]所述右手自上而下包括第一关节、第六舵机、右手大臂、第七舵机、右手手掌，所述第一关节通过第四螺丝孔与第六舵机的主动轴及从动轴帽上的第五螺丝孔连接,所述右手大臂通过第六螺丝孔与第六舵机上第七螺丝孔连接，右手手掌通过第一大孔周围的两侧各四个第八螺丝孔与第七舵机的主动轴及从动轴帽上的第九螺丝孔连接,所述右手手掌通过第十螺丝孔与第七舵机上第十一螺丝孔连接；
[0011]所述左手自上而下包括第二关节、左手大臂、左手手掌和两个第八舵机，左手与右手对称，连接方式相同；
[0012]所述右腿自上而下包括第三关节、第九舵机、第十舵机、右腿大腿、第十一舵机、右腿小腿、第十二舵机、右腿脚腕、右腿脚掌，第三关节通过第十二螺丝孔与第九舵机的主动轴及从动轴帽上的第十三螺丝孔连接，右腿大腿通过第十四螺丝孔与第十舵机的第十五螺丝孔连接，右腿小腿通过第二大孔周围的两侧各四个第十六螺丝孔与第十舵机的主动轴及从动轴帽上的第十七螺丝孔连接，右腿小腿通过七个第十八螺丝孔与第十一舵机上七个第十九螺丝孔连接，右腿脚腕通过第三大孔周围的两侧各四个第二十螺丝孔与第十一舵机的主动轴及从动轴帽上的第二十一螺丝孔连接，右腿脚腕通过七个第二十二螺丝孔与第十二舵机上七个第二十三螺丝孔连接，右腿脚掌通过第二十四螺丝孔与第十一舵机的主动轴及从动轴帽上的第二十五螺丝孔连接；
[0013]所述左腿自上而下包括第四关节、左腿大腿、左腿小腿、左腿脚腕、左腿脚掌和四个第十三舵机，左腿与右腿对称，连接方式相同。
[0014]进一步地，所述前盖由六个第一四棱台组成，所述前盖背面镂空，所述前盖背面设置中空圆正方形柱体状螺丝孔，所述中空圆正方形柱体状螺丝孔与躯干的第二圆形结构连接，所述前盖正面设置中空圆槽，后盖由五个第二四棱台组合成所，所述前盖的侧边设置背面中空圆正方形柱体、正面镂空的圆槽和连接柱，所述背面中空圆正方形柱体、正面镂空的圆槽、连接柱上均设置第二十六螺丝孔，所述第二十六螺丝孔与躯干的中空圆正方形柱体结构连接。
[0015]进一步地，所述第一圆盘包括圆盘体，所述圆盘体上设置有第一中央通孔和四个通孔，所述圆盘体上有开槽圆环，第三齿轮为一大一小的叠加圆环，第三齿轮背面有第一环状齿，第三齿轮正面有槽齿，槽齿与开槽圆环啮合，第二齿轮包括外环体，外环体背面有第二环状齿，第二环状齿与第三齿轮的第一环状齿相啮合，外环体背面设置内环体，内环体正面有第二中央通孔，内环体周围第二十七螺丝孔，内环体表面交错设置扇形浅槽，第二十七螺丝孔与第三舵机相连。
[0016]进一步地，所述右手大臂包括第一长方体，所述右手大臂中部设置镂空槽，所述右手大臂的侧壁开设弧形槽，所述右手大臂一侧镂空四个呈正方形排列的第二十八螺丝孔，所述右手大臂的端部设置扁平半圆长方形的薄壁，薄壁镂空出第二十九螺丝孔，右手大臂的侧壁设置第二斜三棱锥，所述右手大臂表面设置厚层壁，厚层壁的后侧设置方形长槽，右手手掌包括为长方体框，长方体框中部设置镂空腔，长方体框侧壁设置圆形镂空槽，圆形镂空槽的开口处设置有挡块，长方体框的外壁设置棱台组合件，长方体框的端部设置有安装条，所述安装条上连接人手臂模型，所述安装条的两侧均设置有防护块。
[0017]进一步地，所述右腿大腿包括长方体组合件，长方体组合件中部为镂空通槽，长方体组合件的侧边为圆形镂空侧壁，圆形镂空侧壁的圆形镂空处设置有挡条，长方体组合件的侧壁上开设第三十螺丝孔，长方体组合件与第三十螺丝孔相对的侧壁设置第三十一螺丝孔，长方体组合件的外壁设置多棱台组合壁，镂空通槽内部设置连通方形长槽；
[0018]右腿小腿包括小腿长方体，小腿长方体的中部设置中空镂槽，小腿长方体设置圆形镂空外壁，一侧的圆形镂空外壁上设置第三十二螺丝孔，另一侧的圆形镂空外壁上设置第三十三螺丝孔，小腿长方体的端部设置扁平薄壁，扁平薄壁上设置第三十四螺丝孔，扁平薄壁、小腿长方体之间通过斜长方体连接，扁平薄壁、斜长方体、小腿长方体之间通过第一斜三棱锥连接，小腿长方体的外壁上设置有外棱台组件，外棱台组件的后侧有一个舵机线路通过槽；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.仿人型舵机机器人，包括躯干(1)、前盖(2)、后盖(3)、第一圆盘(4)、第二齿轮(5)、第三齿轮(6)、第一关节(7)、右手、左手、右腿、左腿，其特征在于：所述躯干(1)整体对称，躯干(1)由三个第二长方体(32)以“士”字形组成，三个所述第二长方体(32)在背面被挖出五个长方形空间(38)，五个所述长方形空间(38)呈上两个、下两个和中间一个放置，中间的所述长方形空间(38)内设置一个矩形槽(43),五个所述长方形空间(38)各在侧壁上有七个圆形通孔(37)，圆形通孔(37)为螺丝孔，七个圆形通孔(37)呈一侧正方形排列四个、另一侧三角形排列三个的方式排布，所述长方形空间(38)的第三侧壁有一个长方形组合半圆通孔(42)，五个所述长方形空间(38)分别将第一舵机(23)、第二舵机(24)、第三舵机(25)、第四舵机(26)、第五舵机(27)嵌入其中，五个所述长方形空间(38)上的七个圆形通孔(37)分别与第一舵机(23)、第二舵机(24)、第三舵机(25)、第四舵机(26)、第五舵机(27)外壁的七个螺丝孔对应，所述长方形组合半圆通孔(42)的位置与从动轴对应，所述第三舵机(25)的侧边连接第二圆盘(29)、第四齿轮(31)和第一齿轮(30)；第一关节(7)包括基板(65)和连接在基板(65)两侧的支板(66)，所述基板(65)上开设第二螺丝孔(69)，所述支板(66)上设置有中心连接孔(67)和第四螺丝孔(68)，所述基板(65)的底端设置有舵机连接头(70)；所述躯干(1)两侧及下方有共四个空心圆柱(34)，所述空心圆柱(34)内部为中空腔(39)，所述空心圆柱(34)沿着躯干(1)外侧依次将第二齿轮(5)、第三齿轮(6)、第一圆盘(4)嵌入，所述第二齿轮(5)、第三齿轮(6)啮合，所述第一圆盘(4)与第二舵机(24)的主动轴通过第一螺丝孔连接，所述第一关节(7)通过第二螺丝孔(69)与第二齿轮(5)的第三螺丝孔连接，所述空心圆柱(34)在背面设置第一楼空槽(40)和第二镂空槽(41)，所述躯干(1)四周有由扁平斜矩形围成的半包围壳结构(33)；所述躯干(1)正面设置有正方形中空的第一圆形结构(35)、第二圆形结构(36)，所述第一圆形结构(35)、第二圆形结构(36)均为四个，所述第一圆形结构(35)用于固定单片机控制板，所述躯干(1)的正面设置边缘，所述第二圆形结构(36)与前盖(2)套管螺丝连接，所述躯干(1)背面设置有一个中空圆正方形柱体结构(44)和两个圆形孔，所述中空圆正方形柱体结构(44)和两个圆形孔与后盖(3)通过螺丝连接；所述右手自上而下包括第一关节(7)、第六舵机(119)、右手大臂(8)、第七舵机(120)、右手手掌(9)，所述第一关节(7)通过第四螺丝孔(68)与第六舵机(119)的主动轴及从动轴帽上的第五螺丝孔连接,所述右手大臂(8)通过第六螺丝孔与第六舵机(119)上第七螺丝孔连接，右手手掌(9)通过第一大孔(78)周围的两侧各四个第八螺丝孔与第七舵机(120)的主动轴及从动轴帽上的第九螺丝孔连接,所述右手手掌(9)通过第十螺丝孔(84)与第七舵机(120)上第十一螺丝孔连接；所述左手自上而下包括第二关节(14)、左手大臂(15)、左手手掌(16)和两个第八舵机，左手与右手对称，连接方式相同；所述右腿自上而下包括第三关节(17)、第九舵机(124)、第十舵机(121)、右腿大腿(10)、第十一舵机(122)、右腿小腿(11)、第十二舵机(123)、右腿脚腕(12)、右腿脚掌(13)，第三关节(17)通过第十二螺丝孔与第九舵机(124)的主动轴及从动轴帽上的第十三螺丝孔连接，右腿大腿(10)通过第十四螺丝孔与第十舵机(121)的第十五螺丝孔连接，右腿小腿(11)通过第二大孔(102)周围的两侧各四个第十六螺丝孔与第十舵机(121)的主动轴及从
动轴帽上的第十七螺丝孔连接，右腿小腿(11)通过七个第十八螺丝孔(103)与第十一舵机(122)上七个第十九螺丝孔连接，右腿脚腕(12)通过第三大孔(108)周围的两侧各四个第二十螺丝孔与第十一舵机(122)的主动轴及从动轴帽上的第二十一螺丝孔连接，右腿脚腕(12)通过七个第二十二螺丝孔与第十二舵机(123)上七个第二十三螺丝孔连接，右腿脚掌(13)通过第二十四螺丝孔与第十一舵机(122)的主动轴及从动轴帽上的第二十五螺丝孔连接；所述左腿自上而下包括第四关节(18)、左腿大腿(19)、左腿小腿(20)、左腿脚腕(21)、左腿脚掌(22)和四个第十三舵机，左腿与右腿对称，连接方式相同。2.根据权利要求1所述的仿人型舵机机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国冬，杨昌，王龙飞，于佳平，梁小莉，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：