本实用新型专利技术涉及工程机械领域，公开了一种臂架的检测装置、系统及工程机械。检测装置包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者均安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致。第一距离检测模块和第二距离检测模块被配置为分别与第三距离检测模块相适配以获得：第三距离检测模块分别相对于第一距离检测模块和第二距离检测模块的距离。本实用新型专利技术能够为臂架控制提供准确的布料点位移与任意数据，使得对臂架末端位移的识别与控制都更为精确。端位移的识别与控制都更为精确。端位移的识别与控制都更为精确。
【技术实现步骤摘要】
臂架的检测装置、参数确定系统及工程机械
[0001]本技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种臂架的检测装置、参数确定系统及工程机械。
技术介绍
[0002]目前，例如泵车的多种工程机械在输送物料(如混凝土)作业时，往往需要涉及多种控制策略，例如臂架振动控制策略、布料速度控制策略等。
[0003]但是，对于这些控制策略中需要的一些距离相关数据，如臂架振动控制策略中涉及的关于布料点位移及位置的数据，在现有技术中往往是以“盲人摸象”的方式被模糊地确定，进行使得最终无法实现精准的控制。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种臂架的检测装置、参数确定系统及工程机械，用于解决难于测量臂架的距离相关数据的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供一种臂架的检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者均安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致；并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离。
[0006]优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。
[0007]优选地，所述发射装置为超声波雷达、毫米波雷达或光波雷达的发射部件，且与所述发射装置相适配的所述接收装置为所述超声波雷达、所述毫米波雷达或所述光波雷达的接收部件。
[0008]优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述布料点的方向；以及所述第三距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述转台的方向。
[0009]优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块之间的连线与臂架运动平面相垂直。
[0010]优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块相对于所述臂架运动平面而被对称安装。
[0011]优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块安装在从所述转台两侧
分别伸出的悬臂梁上。
[0012]优选地，从所述转台两侧分别伸出的两个所述悬臂梁的长度相同，且该两个悬臂梁各自相对于所述转台的高度相同。
[0013]优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块分别安装在对应的所述悬臂梁远离所述转台的一端。
[0014]优选地，所述第三距离检测模块安装在所述布料点的布料软管上。
[0015]本技术还提供一种臂架的参数确定系统，包括：任意上述的检测装置，被配置为检测所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及处理单元。该处理单元被配置为：根据所述实时距离确定布料点在所述臂架振动中的任意位置；或者结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的回转方向上的振动位移，并根据所述振动位移确定布料点在所述臂架振动中的任意位置。
[0016]本技术还提供一种工程机械，包括以下任意一者：上述任意的检测装置；以及上述任意的参数确定系统。
[0017]通过上述技术方案，本技术方案通过设置三个距离检测模块，实现了对臂架相关距离数据的检测，而这些检测数据可用于确定布料点在臂架回转方向上的振动位移与任意位置，进而可为臂架控制提供准确的基础数据，使得对臂架末端位移的识别与控制都更为精确。
[0018]本技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0019]附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：
[0020]图1(a)
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图1(e)是本技术实施例一的臂架的检测装置的结构示意图，其中图1(a)是通过坐标系示出的该检测装置在臂架振动状态下的俯视图，图1(b)是在图1(a)的基础上示出的该检测装置的各模块的距离关系示意图，图1(c)是该检测装置在臂架上的对应于臂架平行状态的安装示意图，图1(d)是该检测装置在臂架上的对应于臂架弯曲状态的安装示意图，图1(e)是该检测装置在具有横折臂的臂架上的对应于臂架平行状态的安装示意图。
[0021]图2是本技术实施例二的一种臂架的参数确定方法的流程示意图。
[0022]图3是本技术实施例四的一种臂架的参数确定系统的结构示意图。
[0023]图4是本技术实施例五的一种臂架振动控制方法的流程示意图。
[0024]图5是结合图1(a)
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图1(e)中任意一者的布料点在一次臂架振动过程中的位置变化示意图。
[0025]图6是基于图5的臂架振动控制的第一示例的流程图。
[0026]图7是本技术实施例的基于图5的臂架振动控制的第三示例的流程图。
[0027]图8是本技术实施例的基于图5的臂架振动控制的第四示例的流程图。
[0028]附图标记说明
[0029]101、悬臂梁；102、布料软管；103、横折臂；1031、横折臂铰链；1032、横折臂驱动油
缸；100、检测装置；200、处理单元。
具体实施方式
[0030]以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。
[0031]本技术各实施例均针对工程机械，例如泵车，且以下关于各实施例的描述以泵车为例。泵车臂架具有多个臂节，而布料点位于其末臂前端。本技术各实施例的最终目的在于提供了一种能够精确获得例如布料点位置及振动位移的臂架相关距离数据的方案，且主要以该方案应用于臂架振动控制为例。
[0032]实施例一
[0033]图1(a)
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图1(e)是本技术实施例一的臂架的检测装置的结构示意图，其中图1(a)是通过坐标系示出的该检测装置在臂架振动状态下的俯视图，图1(b)是在图1(a)的基础上示出的该检测装置的各模块的距离关系示意图，图1(c)是该检测装置在臂架上的对应于臂架平行状态的安装示意图，图1(d)是该检测装置在臂架上的对应于臂架弯曲状态的安装示意图，图1(e)是该检测装置在具有横折臂的臂架上的对应于臂架平行状态的安装示意图。其中，对于图1(a)和图1(b)中的坐标系，其以臂架的转台中心为原点，以臂架水平延伸方向为X轴，Y轴则与X轴相垂直。
[0034]如图1(a)
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂架的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者均安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致；并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离。2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述发射装置为超声波雷达、毫米波雷达或光波雷达的发射部件，且与所述发射装置相适配的所述接收装置为所述超声波雷达、所述毫米波雷达或所述光波雷达的接收部件。4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述布料点的方向；以及所述第三距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述转台的方向。5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块之间的连线与臂架运动平面相垂直。6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾中炜，郭岗，聂一彪，尹君，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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