一种外形自适应灵活型搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种外形自适应灵活型搬运机器人，包括若干车架、依次连接车架并围成矩形结构的可伸缩支撑梁、驱动车架同步运动的行走机构、以及安装在车架上并可实现升降的承载机构；还涉及一种物料管理应用系统，包括机器人任务调度与监控系统、物料管理系统及生产任务管理系统；本实用新型专利技术提供了一种外形自适应灵活型搬运机器人，实现了物料的自动化搬运操作，克服现有人工方式存在的劳动量大，物料人工寻找和搬运费时费力效率低的问题；能够根据配合使用的托架大小自适应调节可伸缩支撑梁的伸缩长度，增强输送的稳定性；具有自动识别功能，能够实现自动化导引控制寻找物料，通过精确的识别和控制可以根据不同的物料位置进行自动调节。进行自动调节。进行自动调节。

【技术实现步骤摘要】
一种外形自适应灵活型搬运机器人


[0001]本技术涉及物流运输行业用搬运设备
，特别涉及一种外形自适应灵活型搬运机器人。

技术介绍

[0002]航空航天、物流等行业均需要搬运物料，随着科学技术发展，出现了搬运机器人这一自动控制领域的高新技术，涉及到力学、机械学、电气技术、自动化控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，其已经成为现代机械制造生产体系中一项重要的组成部分。
[0003]搬运机器人的出现直接减少了生产对人力的需求，而且机器人的稳定性更高，它可以连续的工作，对于自动化综合水平较高的生产线，目前都会有搬运机器人应用于辅助生产；但是，鉴于生产中所需物料大小不一，而搬运机器人一般只能搬运大小近似的物料，小的搬运托架搬运较大物料存在重心不稳的安全隐患，从而使得现有技术中的搬运机器人由于结构设计的局限性，而使得适应性相对较差，因此本技术研制了一种外形自适应灵活型搬运机器人，以解决现有技术中存在的问题，经检索，未发现与本技术相同或相似的技术方案。

技术实现思路

[0004]本技术目的是：提供一种外形自适应灵活型搬运机器人，以解决现有技术中搬运机器人结构设计单一，同一设备只能搬运大小近似物料而引发的适应性差的问题，克服人工方式存在的劳动量大，工作效率低，对搬运人员存在安全隐患的缺陷。
[0005]本技术的技术方案是：一种外形自适应灵活型搬运机器人，包括若干车架、依次连接车架并围成矩形结构的可伸缩支撑梁、驱动车架同步运动的行走机构、以及安装在车架上并可实现升降的承载机构；所述承载机构包括承载托盘、以及驱动承载托盘沿竖直方向升降的驱动组件，所述驱动组件可驱动承载托盘上升后的上端面高度高于车架上端面的高度。
[0006]优选的，所述行走机构选用麦克纳姆轮，所述可伸缩支撑梁包括第一连接横梁及驱动第一连接横梁伸缩的电缸。
[0007]优选的，所述车架包括第一下架体及第一上架体，所述麦克纳姆轮安装在第一下架体侧边，并采用伺服电机进行驱动；所述电缸固定在第一下架体内，与第一连接横梁一端固定连接并驱动其伸缩；所述第一连接横梁远离电缸的一端固定在相邻车架的第一下架体内；所述驱动组件安装在第一上架体内，所述承载托盘与驱动组件连接并贯穿第一上架体上端面。
[0008]优选的，所述行走机构选用舵轮，所述可伸缩支撑梁包括同轴设置的第二连接横梁及光轴，所述光轴与第二连接横梁插接活动配合连接。
[0009]优选的，所述车架包括第二下架体及第二上架体，所述舵轮安装在第二下架体内；
所述第二连接横梁远离光轴的一端固定在第二下架体内，所述光轴远离第二连接横梁的一端固定在相邻车架的第二下架体内；所述驱动组件安装在第二上架体内，所述承载托盘与驱动组件连接并贯穿第二上架体上端面。
[0010]优选的，所述驱动组件选用顶升丝杠机构，所述顶升丝杠机构与承载托盘连接，并分别通过单独的减速电机进行驱动。
[0011]优选的，所述车架内还设置有车载控制系统，所述车载控制系统包括总控系统、依次与总控系统连接的导航系统、姿态识别系统及通信系统；所述导航系统可以选用激光导航系统、电磁导引系统、惯性导航系统或视觉导航系统中的一种；所述姿态识别系统采用二维码识别系统；所述通信系统用于远程信息交互及远程控制。
[0012]基于上述的一种外形自适应灵活型搬运机器人，本技术还提供了一种物料管理应用系统，所述物料管理应用系统包括：
[0013]机器人任务调度与监控系统，采用无线通信方式与搬运机器人内的通信系统进行无线通信连接，并对搬运机器人进行任务控制；
[0014]物料管理系统，用于管控物料存放位置，所述物料管理系统和机器人任务调度与监控系统采用电通信方式连接，并将物料存放位置传送给机器人任务调度与监控系统；
[0015]生产任务管理系统，用于管控生产任务需求信息，所述生产任务管理系统和机器人任务调度与监控系统采用电通信方式连接，并将生产任务需求信息传送给机器人任务调度与监控系统。
[0016]与现有技术相比，本技术的优点是：
[0017](1)本技术提供了一种外形自适应灵活型搬运机器人，实现了物料的自动化搬运操作，克服现有人工方式存在的劳动量大，物料人工寻找和搬运费时费力效率低的问题；工作过程中，能够根据配合使用的托架大小自适应调节可伸缩支撑梁的伸缩长度，增强输送的稳定性；整体结构具有自动识别功能，能够实现自动化导引控制寻找物料，通过精确的识别和控制可以根据不同的物料位置进行自动调节。
[0018](2)本技术同时涉及到了应用于外形自适应灵活型搬运机器人的物料管理应用系统，自动化程度高，通过物料管理系统及生产任务管理系统的信息化对接，在机器人任务调度与监控系统的操作下，实现全自动的物料搬运工作。
附图说明
[0019]下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：
[0020]图1为本技术实施例1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人的结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人内部结构示意图(部分结构被拆除)；
[0022]图3为本技术实施例1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人内部结构设置主视图；
[0023]图4为本技术实施例1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人工作时刚进入托架下方时的主视图；
[0024]图5为本技术实施例1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人工作时进入
托架下方将托架向上顶起时的主视图。
[0025]图6为本技术实施例2所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人的结构示意图；
[0026]图7为本技术实施例2所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人的内部结构示意图(部分车架结构被拆除)；
[0027]图8为本技术实施例2所述可伸缩支撑梁伸缩调节时的结构示意图；
[0028]图9为本技术所述的一种物料管理应用系统的结构示意图；
[0029]图10为本技术所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人工作时的搬运流程及归位流程示意图。
[0030]其中：1、车架；
[0031]11、第一下架体，12、第一上架体，13、第二下架体，14、第二上架体；
[0032]2、可伸缩支撑梁；
[0033]21、第一连接横梁，22、电缸，23、第二连接横梁，24、光轴；
[0034]3、行走机构；
[0035]31、麦克纳姆轮，301、伺服电机；
[0036]32、舵轮；
[0037]4、承载机构；
[0038]41、承载托盘，42、驱动组件。
具体实施方式
[0039]下面结合具体实施例，对本技术的内容做进一步的详细说明：
[0040]实施例1
[0041]如图1、图2所示，一种外形自适应灵活型搬运机器人，包括若干车架1、依次连接车架1并围成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外形自适应灵活型搬运机器人，其特征在于：包括若干车架、依次连接车架并围成矩形结构的可伸缩支撑梁、驱动车架同步运动的行走机构、以及安装在车架上并可实现升降的承载机构；所述承载机构包括承载托盘、以及驱动承载托盘沿竖直方向升降的驱动组件，所述驱动组件可驱动承载托盘上升后的上端面高度高于车架上端面的高度。2.根据权利要求1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人，其特征在于：所述行走机构选用麦克纳姆轮，所述可伸缩支撑梁包括第一连接横梁及驱动第一连接横梁伸缩的电缸。3.根据权利要求2所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人，其特征在于：所述车架包括第一下架体及第一上架体，所述麦克纳姆轮安装在第一下架体侧边，并采用伺服电机进行驱动；所述电缸固定在第一下架体内，与第一连接横梁一端固定连接并驱动其伸缩；所述第一连接横梁远离电缸的一端固定在相邻车架的第一下架体内；所述驱动组件安装在第一上架体内，所述承载托盘与驱动组件连接并贯穿第一上架体上端面。4.根据权利要求1所述的一种外形自适应灵活型搬运机器人，其特征在于：所述行走机构选用舵轮，所述可伸缩支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：张炯，肖鹏，孙海涛，
申请(专利权)人：苏州云骐智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：