本申请公开了一种推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质，该方法包括步骤：检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；控制相机拍摄图像；基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，其中，所述推焦车为所述焦炉上料；控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。本申请提高了推焦车的定位过程的定位精度和降低了推焦车的定位成本。成本。成本。
【技术实现步骤摘要】
推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质
[0001]本申请涉及冶金
，尤其涉及一种推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质。
技术介绍
[0002]在现代冶金工业生产中，企业利用自动化系统来实现推焦定位，该自动化系统利用感应无线技术方式、中控室和推焦车进行数据通讯，以及利用载波发生器不间断地向编码电缆发送地址检测用的载波信号。沿编码电缆方向上的推焦车可通过地址天线接收载波信号，并通过地址检测器解码还原出推焦车所在位置，并将地址送予推焦车上的控制器，从而完成推焦车的定位。
[0003]然而，编码电缆的精度较低，定位公差为
±
5mm，此外，通过编码电缆进行推焦车的定位时，需要铺设较长的编码电缆，而编码电缆的成本较高。
[0004]也即，通过编码电缆来进行推焦车的定位时，定位精度低且定位成本高。
技术实现思路
[0005]本申请的主要目的在于提供一种推焦车定位方法、装置、推焦系统、推焦车及存储介质，旨在解决现有的如何提高推焦车的定位精度和降低推焦车的定位成本的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本申请提供一种推焦车定位方法，所述推焦车定位方法包括步骤：检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；控制相机拍摄图像；基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，其中，所述推焦车为所述焦炉上料；控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。
[0007]可选地，所述位置偏差为中心位置偏差，所述基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，包括：从所述图像中提取焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓，并计算所述炉门轮廓和所述推焦口轮廓之间的轮廓位置偏差；获取所述焦炉的炉门宽度和所述推焦车的推焦口宽度；计算所述炉门宽度与所述推焦口宽度之间的差值，得到宽度差值；计算所述轮廓位置偏差与所述宽度差值的一半之间的差值，得到中心位置偏差。
[0008]可选地，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，包括：在所述图像中，若所述炉门轮廓在所述推焦口轮廓的左侧，则控制所述推焦车向左侧移动大小为所述位置偏差的距离。
[0009]可选地，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离之后，包括：
控制所述相机拍摄所述推焦车移动后的移动后图像；从所述移动后图像中提取所述焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓，并计算所述炉门轮廓和所述推焦口轮廓之间的移动后位置偏差；若所述移动后位置偏差未满足预设偏差要求，则将所述移动后位置偏差作为所述位置偏差，并返回所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离的步骤，以使所述推焦车移动大小为所述移动后位置偏差的距离，直至所述移动后位置偏差满足所述预设偏差要求。
[0010]可选地，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离之后，还包括：若循环过程的循环次数大于预设循环次数，则输出提示信息，以提示相关人员所述推焦车发生故障，其中，所述循环过程与返回所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离的步骤相对应。
[0011]可选地，所述基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，包括：对所述图像进行校正处理，得到校正后图像；基于所述校正后图像，确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差。
[0012]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种推焦车定位装置，所述推焦车定位装置包括：第一控制模块，用于检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；第二控制模块，用于控制相机拍摄图像；确定模块，用于基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，所述推焦车为所述焦炉上料；第三控制模块，用于控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。
[0013]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种推焦系统，所述推焦系统包括推焦车、轨道、相机和传感器；所述传感器设置于所述轨道上，用于为所述推焦车进行辅助定位；所述相机设置于所述推焦车上，用于为所述推焦车进行精准定位；所述推焦车在所述轨道上移动。
[0014]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种推焦车，所述推焦车包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的推焦车定位程序，所述推焦车定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的推焦车定位方法的步骤。
[0015]此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有推焦车定位程序，所述推焦车定位程序被处理器执行时实现如上所述的推焦车定位方法的步骤。
[0016]与现有技术中，通过铺设较长的编码电缆来进行推焦车的定位导致定位精度低和定位成本高相比，本申请通过检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；控制相机拍摄图像；基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，其中，所述推焦车为所述焦炉上料；控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成
所述推焦车的定位过程。本申请通过预设传感器信号进行初步定位，并通过相机进行精准定位，其中，通过相机实现推焦车的定位过程的定位精度，高于通过编码线缆实现推焦车的定位过程的定位精度，并且本申请无需铺设编码电缆，相对于铺设较长的编码电缆而言，传感器和相机的成本要低于编码电缆的成本，因此，降低了推焦车的定位成本。
附图说明
[0017]图1是本申请推焦车定位方法第一实施例的流程示意图；图2是本申请推焦车定位装置较佳实施例的功能模块示意图；图3是本申请实施例中推焦系统的定位示意图；图4是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
[0018]附图标号说明：标号名称标号名称100推焦车110轨道120相机130传感器140焦炉150炉门本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0020]本申请提供一种推焦车定位方法，参照图1，图1为本申请推焦车定位方法第一实施例的流程示意图。
[0021]本申请实施例提供了推焦车定位方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。推焦车定位方法可应用于终端或服务器中。为了便于描述，以下省略执行主体描述推焦车定位方法的各个步骤。推焦车定位方法包括：步骤S10，检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动。
[0022]在本实施例中，预设传感器用于为推焦车进行初步定位，具体地，在检测到预设传感器发送的预设传感器信号时，说明推焦车已与焦炉的炉门初步对准，控制处于移动状态的推焦车停止移动，即完成了推焦车的初步定位。其中，预设传感器可以为磁感应传感器和光敏传感器等，推焦车用于为焦炉上料。
[0023]步骤S20，控制相机拍摄图像。
[0024本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种推焦车定位方法，其特征在于，所述推焦车定位方法包括：检测到预设传感器信号，控制推焦车停止移动；控制相机拍摄图像；基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，其中，所述推焦车为所述焦炉上料；控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，以完成所述推焦车的定位过程。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏差为中心位置偏差，所述基于所述图像确定焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓之间的位置偏差，包括：从所述图像中提取焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓，并计算所述炉门轮廓和所述推焦口轮廓之间的轮廓位置偏差；获取所述焦炉的炉门宽度和所述推焦车的推焦口宽度；计算所述炉门宽度与所述推焦口宽度之间的差值，得到宽度差值；计算所述轮廓位置偏差与所述宽度差值的一半之间的差值，得到中心位置偏差。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离，包括：在所述图像中，若所述炉门轮廓在所述推焦口轮廓的左侧，则控制所述推焦车向左侧移动大小为所述位置偏差的距离。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离之后，包括：控制所述相机拍摄所述推焦车移动后的移动后图像；从所述移动后图像中提取所述焦炉的炉门轮廓和所述推焦车的推焦口轮廓，并计算所述炉门轮廓和所述推焦口轮廓之间的移动后位置偏差；若所述移动后位置偏差未满足预设偏差要求，则将所述移动后位置偏差作为所述位置偏差，并返回所述控制所述推焦车移动大小为所述位置偏差的距离的步骤，以使所述推焦车移动大小为所述移动后位置偏差的距离，直至所述移动后位置偏差满足所述预设偏差要求。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兵兵，李超，吴志浩，
申请(专利权)人：深圳市信润富联数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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