一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备制造技术

本发明专利技术公开了一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，包括底座、底板和处理器，所述底座的前后安装有两组并排布置的转杆，所述转杆的正面和背面均安装有行走轮，其中一组所述转杆的外表面安装有齿轮一，所述底座的底壁安装有底板，所述底板的顶部安装有双向电机，所述双向电机的输出端安装有转轴，所述转轴的外表面安装有齿轮二。本发明专利技术通过安装的超声波传感器和激光导向雷达可感知障碍，继而便于本装置规避障碍，以减少装置受撞击次数，本装置在焊接之前需要通过下压板和夹板固定被焊接物体，继而起到固定防偏的作用，其在焊接时可采用透明罩遮挡焊渣，若被焊接物体过高时，可启动电动推杆方便部件补充高度。可启动电动推杆方便部件补充高度。可启动电动推杆方便部件补充高度。

【技术实现步骤摘要】
一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备。

技术介绍

[0002]六轴机器人由执行机构、驱动系统、控制系统组成，其是在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有速度和时间的动作，其按照关节类型可分为电焊机器人、搬运机器人，喷漆机器人等，在焊接装置中采用六轴机器人可实现空间中任意位置和方位的调节，继而增加焊接的灵活性。
[0003]现有的六轴机器人焊接设备存在的缺陷是：
[0004]1.对比文件CN109128624A公开了一种六轴全位置焊接机器人，“包括有底座部件1、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂一部件、水平臂二部件、L型臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具；本方案中的上述六轴焊接机器人，其机器人臂杆与传统六关节机器人相比工作范围更大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，机器人臂杆能够绕工件全位置回转切割，全位置回转焊接，对现有固定口全位置焊接方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益。”但是本装置中缺少感知障碍物的部件，机器人在移动时，会在很大程度上与其它物体相撞，继而影响自身使用寿命；
[0005]2.对比文件CN112975227A公开了一种高精密悬臂式六轴焊接机器人，“包括直线运动装置、Y轴旋转装置、大臂转动装置、小臂转动装置、腕部转动装置和指部转动装置，所述Y轴旋转装置设于直线运动装置上，所述大臂转动装置设于Y轴旋转装置上，所述小臂转动装置设于大臂转动装置上，所述腕部转动装置设于小臂转动装置上，所述指部转动装置设于腕部转动装置上。本专利技术属于工业机器人
，具体是指一种高精密悬臂式六轴焊接机器人；本专利技术采用仿生式设计，还原模拟人体的构造，通过各个活动部件相互的联动配合，有效解决了目前市场上的六轴机器人结构复杂、存在自由度浪费的问题。”但是本装置在焊接时，缺少对被焊接物体进行夹持固定的部件，焊接枪在焊接过程中，被焊接物体可能会出现偏移的现象，继而影响焊接效果；
[0006]3.对比文件CN112404846A公开了一种六轴全位置焊接机器人，“包括：底板、工作台、装夹机构、导轨机构、六轴焊接机器人本体、多个立柱、多个第一弹簧；所述底板的端面的四个边角处均固定安装所述立柱的一端，所述工作台的底端的四个边角处均开设多个沉孔；所述工作台的上端开设凹槽，所述第一凹槽与所述导轨机构配合，所述导轨机构上安装所述六轴焊接机器人本体，所述工作台的上端固定安装所述装夹机构。与现有技术相比，本申请的一种六轴全位置焊接机器人可以更加灵活地实现焊接，还可以使六轴焊接机器人本体和加工物件固定在同一工作台上，同时可以稳定有效地固定住加工物件，而且可以装夹重量比较大的加工物件。”但是本装置在焊接过程中，缺少用于对迸溅的焊渣进行遮挡的部件，导致焊渣迸溅的区域过大，容易影响人身安全，且对周围工作环境造成影响；
[0007]4.对比文件CN210046200U公开了一种六轴专用焊接机器人，“包括底座、大臂和小
臂，所述底座的上端通过第一电机转动安装有旋转台，所述大臂转动安装于旋转台的上端，所述大臂的下侧设置有大臂动力机构，所述大臂上端通过肘部关节结构与小臂活动连接，所述小臂的另一端通过腕部关节结构转动安装有电焊头；所述大臂动力机构是由固定滑轨、滑杆、支杆和气泵构成，所述固定滑轨焊接固定安装于大臂的下侧壁，所述滑杆滑动设置于固定滑轨的内侧，所述滑杆通过支杆与气泵的端部固定连接。避免了通过电机对大臂和大臂上的附带组件进行支撑，保证大臂动力输出的稳定性，从而保证大臂偏转活动的稳定性。”但是本装置中缺少用于额外补充装置主体部件高度的构件，其在对较高体块的物体进行焊接时，六轴机器的活动范围较小，不便于对物体进行焊接操作。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，以解决上述
技术介绍
中提到出的问题。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，包括底座、底板和处理器，所述底座的前后安装有两组并排布置的转杆，所述转杆的正面和背面均安装有行走轮，其中一组所述转杆的外表面安装有齿轮一，所述底座的底壁安装有底板，所述底板的顶部安装有双向电机，所述双向电机的输出端安装有转轴，所述转轴的外表面安装有齿轮二，且齿轮二与齿轮一通过齿槽配位连接，所述底座的内壁均匀安装有多组超声波传感器，所述底座的顶部安装有顶框，所述顶框的一侧外壁安装有激光导向雷达；
[0010]所述底座的底壁安装有处理器，且处理器位于底板的一侧；
[0011]所述顶框的正面安装有两组并排布置的固定板。
[0012]优选的，所述顶框的顶部设置有环形槽，顶框的顶部安装有活动框，且活动框的底部延伸进入环形槽的内部，活动框的顶部安装有衔接板，活动框的顶部安装有两组并排布置的圆筒，且两组圆筒分别位于衔接板的两侧，所述圆筒的底壁安装有转动电机，转动电机的输出端安装有轴杆一，轴杆一的顶部安装有转柱，且转柱的顶部延伸出圆筒的内部，转柱的背面安装有电动伸缩筒，电动伸缩筒的背面安装有衔接块，衔接块的底部安装有电动液压杆。
[0013]优选的，所述电动液压杆的底部安装有下压板，下压板的底部设置有两组前后布置的移动槽，下压板的正面和背面均安装有微型电机，微型电机的输出端安装有轴杆二，轴杆二的尾端安装有螺纹杆，且螺纹杆的尾端贯穿移动槽的内部，螺纹杆的外表面通过螺纹嵌合安装有滑块，且滑块的外壁与移动槽的内壁贴合，滑块的底部安装有夹板。
[0014]优选的，所述衔接板的顶部安装有六轴机器主体，六轴机器主体的背面安装有衔接环，衔接环的顶部安装有焊接枪，且焊接枪的底部贯穿衔接环的内部，衔接环的顶部安装有两组左右布置的电动伸缩杆，且两组电动伸缩杆分别位于焊接枪的两侧，电动伸缩杆的顶部安装有透明罩，且透明罩的环绕在衔接环的外侧。
[0015]优选的，所述顶框的顶部设置有凹槽，且凹槽位于环形槽围合形成的空间内部，凹槽的底壁均匀安装有四组呈方形布置的电动推杆，且电动推杆的顶部与活动框的顶壁贴合。
[0016]优选的，两组所述转杆的外表面均安装有两组前后布置的固定环，其中两组固定
环的外表面安装有三角带，且两组三角带的内壁分别与另外两组固定环的外壁贴合，底座的一侧内壁安装有散热风扇，底座的底壁安装有蓄电池组，且蓄电池组位于处理器靠近底板的一侧。
[0017]优选的，所述处理器的外表面安装有围框，围框的底部均匀安装有多组支撑板，支撑板的底部安装有连接板，连接板的底部与底座的底壁贴合。
[0018]优选的，其中一组所述固定板的一侧外壁安装有圆杆，且圆杆的一端与另一组固定板的外壁贴合，圆杆的外表面安装有活动板，活动板的正面设置有通槽，底座的正面安装有锁块，且锁块的正面贯穿通槽的内部。
[0019]优选的，该装置的工作步骤如下：
[0020]S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，包括底座(1)、底板(2)和处理器(3)，其特征在于：所述底座(1)的前后安装有两组并排布置的转杆(101)，所述转杆(101)的正面和背面均安装有行走轮(104)，其中一组所述转杆(101)的外表面安装有齿轮一(105)，所述底座(1)的底壁安装有底板(2)，所述底板(2)的顶部安装有双向电机(201)，所述双向电机(201)的输出端安装有转轴，所述转轴的外表面安装有齿轮二(202)，且齿轮二(202)与齿轮一(105)通过齿槽配位连接，所述底座(1)的内壁均匀安装有多组超声波传感器(106)，所述底座(1)的顶部安装有顶框(4)，所述顶框(4)的一侧外壁安装有激光导向雷达(401)；所述底座(1)的底壁安装有处理器(3)，且处理器(3)位于底板(2)的一侧；所述顶框(4)的正面安装有两组并排布置的固定板(5)。2.根据权利要求1所述的一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，其特征在于：所述顶框(4)的顶部设置有环形槽(402)，顶框(4)的顶部安装有活动框(405)，且活动框(405)的底部延伸进入环形槽(402)的内部，活动框(405)的顶部安装有衔接板(6)，活动框(405)的顶部安装有两组并排布置的圆筒(7)，且两组圆筒(7)分别位于衔接板(6)的两侧，所述圆筒(7)的底壁安装有转动电机(701)，转动电机(701)的输出端安装有轴杆一，轴杆一的顶部安装有转柱(702)，且转柱(702)的顶部延伸出圆筒(7)的内部，转柱(702)的背面安装有电动伸缩筒(703)，电动伸缩筒(703)的背面安装有衔接块(704)，衔接块(704)的底部安装有电动液压杆(705)。3.根据权利要求2所述的一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，其特征在于：所述电动液压杆(705)的底部安装有下压板(8)，下压板(8)的底部设置有两组前后布置的移动槽(801)，下压板(8)的正面和背面均安装有微型电机(802)，微型电机(802)的输出端安装有轴杆二，轴杆二的尾端安装有螺纹杆(803)，且螺纹杆(803)的尾端贯穿移动槽(801)的内部，螺纹杆(803)的外表面通过螺纹嵌合安装有滑块(804)，且滑块(804)的外壁与移动槽(801)的内壁贴合，滑块(804)的底部安装有夹板(805)。4.根据权利要求2所述的一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，其特征在于：所述衔接板(6)的顶部安装有六轴机器主体(601)，六轴机器主体(601)的背面安装有衔接环(602)，衔接环(602)的顶部安装有焊接枪(603)，且焊接枪(603)的底部贯穿衔接环(602)的内部，衔接环(602)的顶部安装有两组左右布置的电动伸缩杆(604)，且两组电动伸缩杆(604)分别位于焊接枪(603)的两侧，电动伸缩杆(604)的顶部安装有透明罩(605)，且透明罩(605)的环绕在衔接环(602)的外侧。5.根据权利要求1所述的一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，其特征在于：所述顶框(4)的顶部设置有凹槽(403)，且凹槽(403)位于环形槽(402)围合形成的空间内部，凹槽(403)的底壁均匀安装有四组呈方形布置的电动推杆(404)，且电动推杆(404)的顶部与活动框(405)的顶壁贴合。6.根据权利要求1所述的一种具有导向结构的六轴机器人用移动式焊接设备，其特征在于：两组所述转杆(101)的外表面均安装有两组前后布置的固定环(102)，其中两组固定环(102)的外表面安装有三角带(103)，且两组三角带(103)的内壁分别与另外两...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓力铭，
申请(专利权)人：南通科钛机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：