检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供的检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，系统包括激光器、相机组和计算机设备，相机组安装于被测对象的上方区域；激光器安装于被测对象的正上方，激光器的发射口正对被测对象；激光器，用于投射出激光平面，激光平面与被测对象的表面相交形成激光线，激光线将表面划分为多个不同的感兴趣区域；相机组，用于从不同拍摄角度，采集被测对象的图像；每张图像包含每个感兴趣区域的部分或全部；计算机设备，用于根据每张图像中包含的感兴趣区域，将全部图像进行切割和拼接处理，获得表面的目标图像。本发明专利技术能够获得拼接后的完整表面图像，保证后续可以精准定位和识别表面瑕疵位置。面瑕疵位置。面瑕疵位置。

【技术实现步骤摘要】
检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及检测
，具体而言，涉及一种检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]果蔬在采摘、分级、包装及运输等过程中容易因碰撞、挤压、振动等原因损伤，不仅会降低果蔬自身外观品质，也会使果蔬易受到真菌或细菌侵入导致果蔬腐烂(如晚疫病、干腐病、软腐病等)，影响其食用安全性。
[0003]目前，相关技术采用光学检测技术对果蔬表面进行检测，光学检测技术通常利用多个摄像机对水果进行成像，然后对获得的图像进行人工标定和拼接获得水果表面图片，这种方式导致拼接后的图像存在无法对齐现象，导致水果表面全部图像无法完整展示，进而无法对水果表面瑕疵位置精准定位和识别，给后续水果分选工作带来麻烦，导致分选精度下降。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，用以获得被测对象的完整表面图像，为后续表面瑕疵位置的精准定位和识别提供基础。
[0005]本专利技术技术方案可以这样实现：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种检测系统，包括激光器、相机组和计算机设备；所述相机组安装于所述被测对象的上方区域；所述激光器安装于所述被测对象的正上方，所述激光器的发射口正对所述被测对象；所述激光器，用于投射出激光平面，所述激光平面与所述被测对象的表面相交形成激光线，所述激光线将所述表面划分为多个不同的感兴趣区域；所述相机组，用于从不同拍摄角度，采集所述被测对象的图像；其中，每张所述图像包含每个所述感兴趣区域的部分或全部；所述计算机设备，用于根据每张所述图像中包含的所述感兴趣区域，将全部所述图像进行切割和拼接处理，获得所述表面的目标图像。
[0007]本专利技术实施例中，通过激光器在被测对象表面进行标定，将表面划分感兴趣区域，进而利用相机组采集从不同角度拍摄图像，由于激光线将表面分成了互不重叠的区域，进而可以通过计算设备分析每张图像中的感兴趣区域占比来进行图像拼接，获得被测对象的完整表面图像，保证后续可以精准定位和识别表面瑕疵位置。
[0008]可选地，所述计算机设备，具体用于：根据待处理图像中所述激光线的位置，对所述待处理图像进行切割，获得多个切割图像，所述待处理图像为全部所述图像中的任一张；将所述多个切割图像中所述感兴趣区域占比最大的切割图像，作为所述待处理图像对应的待拼接图像；遍历全部所述图像，得到每张所述图像对应的所述待拼接图像；根据预设的参考坐标系，将每个所述待拼接图像展开后拼接，获得所述目标图像。
[0009]本专利技术实施例中，可以获得被测对象的完整表面图像，可以提高定位和识别表面瑕疵位置的精准度。
[0010]可选地，所述相机组内至少包含一个相机，当存在多个所述相机时，多个所述相机并排安装。
[0011]本专利技术实施例中，通过将多个相机并排安装，可以避免因相机方位不同造成的坐标系对齐问题，可以降低后续图像处理的难度。
[0012]可选地，所述相机组为三组，分别为第一相机组、第二相机组和第三相机组；所述第一相机组位于所述被测对象的正上方，所述第一相机组的视野方向与所述激光器平行；所述第二相机组的法线和所述第三相机组的法线与所述第一相机组的法线之间的夹角相同。
[0013]本专利技术实施例中，通过将多个相机组进行表面图像拍摄，可以提高为获得完整的被测对象的表面图像提供更多的参考信息，提高后续图像拼接的准确度。
[0014]可选地，所述夹角的取值范围为30度到50度。
[0015]在本专利技术实施例中，通过将上述夹角控制在合理的范围内，可以避免的因角度太小或太大造成多个相机组的拍摄区域重叠过多，或者缺失的问题，提高后续图像拼接的准确度。
[0016]可选地，所述激光器为至少一个，当所述激光器的数量为两个，两个所述激光器分布在所述第一相机组的两侧。
[0017]在本专利技术实施例中，通过多个激光器可以对被测对象的表面区域划分的更精细，提高后续图像拼接的准确度。
[0018]可选地，所述激光线的宽度小于2毫米。
[0019]在本专利技术实施例中，通过将激光线宽度控制在合理的范围内，可以避免激光线覆盖住目标对象表面小瑕疵，导致无法准确获得目标对象表面的全部瑕疵情况。
[0020]可选地，还包括旋转装置；所述旋转装置用于带动所述被测对象旋转。
[0021]在本专利技术实施例中，可以实时检测被测对象的各个表面，为表面瑕疵位置精准定位和识别提供更多的表面信息。
[0022]可选地，所述被测对象为具有圆形形状或者椭圆形形状的物体。
[0023]在本专利技术实施例中，圆形形状或者椭圆形形状的物体表面曲线光滑，在表面形成的激光线是一条光滑的曲线，从而可以将表面均匀划分，可以降低了后续图像处理的难度。
[0024]第二方面，本专利技术提供一种检测方法，所述方法包括：获取相机组在不同拍摄角度采集的被测对象的图像，其中，每张所述图像包含每个感兴趣区域的部分或者全部；其中，所述感兴趣区域，是由位于所述被测对象的正上方区域的激光器所投射出激光平面与所述被测对象的表面相交形成的激光线切割而成；根据每张所述图像中存在的所述感兴趣区域，将全部所述图像进行切割和拼接处理，获得所述表面的目标图像。
[0025]本专利技术实施例中，通过激光器在被测对象表面进行标定，将表面划分感兴趣区域，进而利用相机组采集从不同角度拍摄图像，由于激光线将表面分成了互不重叠的区域，进而可以通过每张图像中的感兴趣区域占比来进行图像拼接，获得被测对象的完整表面图像，保证后续可以精准定位和识别表面瑕疵位置。
[0026]可选地，根据每张所述图像中存在的所述感兴趣区域，将全部所述图像进行切割和拼接处理，获得所述表面的目标图像，包括：根据待处理图像中所述激光线的位置，对所述待处理图像进行切割，获得多个切割图像，所述待处理图像为全部所述图像中的任一张；
将所述多个切割图像中所述感兴趣区域占比最大的切割图像，作为所述待处理图像对应的待拼接图像；遍历全部所述图像，得到每张所述图像对应的所述待拼接图像；根据预设的参考坐标系，将每个所述待拼接图像展开后拼接，获得所述目标图像。
[0027]本专利技术实施例中，可以获得被测对象的完整表面图像，可以提高定位和识别表面瑕疵位置的精准度。
[0028]第三方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现第二方面所述的方法。
[0029]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面所述的方法。
[0030]本专利技术提供的检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，系统包括激光器、相机组和计算机设备，相机组安装于被测对象的上方区域；激光器安装于被测对象的正上方，激光器的发射口正对被测对象；激光器，用于投射出激光平面，激光平面与被测对象的表面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测系统，其特征在于，包括激光器、相机组和计算机设备；所述相机组安装于被测对象的上方区域；所述激光器安装于所述被测对象的正上方，所述激光器的发射口正对所述被测对象；所述激光器，用于投射出激光平面，所述激光平面与所述被测对象的表面相交形成激光线，所述激光线将所述表面划分为多个不同的感兴趣区域；所述相机组，用于从不同拍摄角度，采集所述被测对象的图像；其中，每张所述图像包含每个所述感兴趣区域的部分或全部；所述计算机设备，用于根据每张所述图像中包含的所述感兴趣区域，将全部所述图像进行切割和拼接处理，获得所述表面的目标图像。2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述计算机设备，具体用于：根据待处理图像中所述激光线的位置，对所述待处理图像进行切割，获得多个切割图像，所述待处理图像为全部所述图像中的任一张；将所述多个切割图像中所述感兴趣区域占比最大的切割图像，作为所述待处理图像对应的待拼接图像；遍历全部所述图像，得到每张所述图像对应的所述待拼接图像；根据预设的参考坐标系，将每个所述待拼接图像展开后拼接，获得所述目标图像。3.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述相机组内至少包含一个相机，当存在多个所述相机时，多个所述相机并排安装。4.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，所述相机组为三组，分别为第一相机组、第二相机组和第三相机组；所述第一相机组位于所述被测对象的正上方，所述第一相机组的视野方向与所述激光器平行；所述第二相机组的法线和所述第三相机组的法线与所述第一相机组的法线之间的夹角相同。5.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述夹角的取值范围为30度到50度。6.根据权利要求4所述的检测系统，其特征在于，所述激光器为至少一个，当所述激光器的数量为两个，两个所述激光器分布在所述第一相机组的两侧。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱二，朱壹，
申请(专利权)人：江西绿萌科技控股有限公司，
类型：发明
国别省市：