一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其包括：托盘运输线，其具有依次设置且相衔接的暂放工位、码垛工位、及成品暂放工位；无胎自粘防水卷材运输线，其包括输出工位，托盘运输方向和卷材的运输方向平行，输出工位的输出端部位于暂放工位和码垛工位之间；机器人，其设置在输出工位的输出端部，且能够将卷材沿着托盘长度或宽度方向水平转移至码垛工位。本实用新型专利技术通过机器人，自动从输出工位处抓取防水卷材并放置在位于码垛工位的托盘上，自动化程度高，能够适应不同产品和码垛要求；同时，结构简单，制造成本低，且操作方便，生产效率高，降低了操作人员的劳动强度，这样一来，极大降低了劳动成本。极大降低了劳动成本。极大降低了劳动成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统


[0001]本技术属于防水卷材码垛设备领域，具体涉及一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统。

技术介绍

[0002]无胎自粘防水卷材具有良好的粘结性、延伸性、节能环保和施工性，适用于建筑屋面、地下和易变形的防水工程，是近几年广泛应用的新型防水材料。
[0003]目前，行业内生产无胎自粘防水卷材的企业越来越多，其中，在无胎自粘防水卷材产品生产完成以后，需要将多个包装后的无胎自粘防水卷材以码垛的方式进行堆放，以便于卷材的运输和存储。
[0004]然而，目前无胎自粘防水卷材所使用的生产设备与传统的防水卷材有所区别，且由于缺乏相关的设备，无胎自粘防水卷材产品的码垛一般都采用人工码垛搬运或传统的机械码垛的方式进行生产，容易存在以下技术缺陷：
[0005]1）、自动化程度低，操作人员在生产中的工作效率低，劳动强度大，导致劳动力成本居高不下；
[0006]2）、传统的机械码垛装置结构复杂，制造成本昂贵，且对防水卷材的产品尺寸规格、码垛形式、及占地面积等要求高，无法灵活适用不同的产品和码垛要求，操作繁琐，极大降低了生产效率。

技术实现思路

[0007]为了克服现有技术的缺陷，本技术的目的是提供一种全新的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统。
[0008]本技术的技术方案是：
[0009]一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其包括：
[0010]托盘运输线，其具有依次设置且相衔接的暂放工位、码垛工位、及成品暂放工位；
[0011]无胎自粘防水卷材运输线，其包括输出工位，托盘运输方向和卷材的运输方向平行，输出工位的输出端部位于暂放工位和码垛工位之间；
[0012]机器人，其设置在输出工位的输出端部，且能够将卷材沿着托盘长度或宽度方向水平转移至码垛工位。
[0013]优选地，无胎自粘防水卷材运输线还包括与输出端部相衔接且具有单个卷材放置区的卷材暂存器，机器人自卷材放置区取出卷材并移送至码垛工位。这样设置，便于机器人夹取卷材，避免对其它卷材造成破坏。
[0014]具体的，卷材暂存器包括沿卷材长度方向延伸的暂存架、对齐设置在暂存架上的多个撑辊，其中每个撑辊自辊面向内凹陷形成辊槽，多个辊槽的顶面形成卷材放置区。这样设置，便于卷材的定位。
[0015]进一步的，撑辊能够绕自身轴线方向同向转动设置，卷材暂存器还包括设置在暂
存架端部的对位调节部件。调整卷材的状态，提高机器人的码垛效率。
[0016]根据本技术的一个具体实施和优选方面，对位调节部件包括设置在撑辊送料端部的挡板、用于驱动挡板沿着暂存架长度方向运动的驱动件。
[0017]优选地，机器人包括底座、取放臂、及夹头，其中夹头包括夹持区能够调节的夹爪、驱动夹爪夹紧或松开运动的驱动器，夹爪包括形成夹持区的多根弧形夹臂、与每根弧形夹臂相连接的动力杆，驱动器驱动动力杆同步运动设置。这样设置，适用于不同尺寸的卷材，且对卷材的夹持更加稳定，避免卷材意外脱落。
[0018]具体的，弧形夹臂有两根，且相对设置，驱动器包括连接取放臂的固定座、设置在固定座上的两个传动轮、及驱动两个传动轮相向转动的动力件，其中每根动力杆与对应的传动轮相连接，且在两个传动轮的相向转动下，动力杆带动弧形夹臂夹紧或松开运动。
[0019]进一步的，每根动力杆包括第一支杆、第二支杆、及第三支杆，其中第一支杆一端与对应的传动轮固定连接，第二支杆一端与弧形夹臂转动连接、另一端与第一支杆的另一端转动连接，第三支杆一端与第二支杆转动连接、另一端部与固定座转动连接。通过多支杆的配合传动，可靠稳定，传动效率高。
[0020]优选地，传动轮为齿轮，动力件包括设置在两个传动轮之间的蜗杆、驱动马达。
[0021]此外，夹爪还包括设置在弧形夹臂上，且对应设置在夹持区内的弹性垫片。这样设置，防止防水卷材表面刮伤。
[0022]相较于现有技术，本技术具有如下优点：
[0023]本技术通过机器人，自动从输出工位处抓取防水卷材并放置在位于码垛工位的托盘上，自动化程度高，能够适应不同产品和码垛要求；同时，结构简单，制造成本低，且操作方便，生产效率高，降低了操作人员的劳动强度，这样一来，极大降低了劳动成本。
附图说明
[0024]图1为本技术的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统的结构示意图；
[0025]图2为图1的俯视示意图；
[0026]图3为图1中夹头的放大示意图；
[0027]附图中：x、托盘；y、叉车；
[0028]1、托盘运输线；10、托盘库；11、传输轨道；s1、暂放工位；s2、码垛工位；s3、成品暂放工位；
[0029]2、无胎自粘防水卷材运输线；20、输出工位；21、卷材暂存器；210、暂存架；211、撑辊；a、辊槽；212、对位调节部件；b1、挡板；b2、驱动件；
[0030]3、机器人；30、底座；31、取放臂；310、第一支臂；311、第二支臂；32、夹头；320、驱动器；c0、固定座；c1、传动轮；c2、动力件；c20、蜗杆；c21、驱动马达；321、夹爪；d1、弧形夹臂；d2、动力杆；d20、第一支杆；d21、第二支杆；d22、第三支杆；d3、弹性垫片。
具体实施方式
[0031]下面结合附图对本技术优选的实施方式进行详细说明。
[0032]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申
请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
[0033]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、
ꢀ“
厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0034]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0035]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：其包括：托盘运输线，其具有依次设置且相衔接的暂放工位、码垛工位、及成品暂放工位；无胎自粘防水卷材运输线，其包括输出工位，托盘运输方向和卷材的运输方向平行，所述输出工位的输出端部位于所述暂放工位和所述码垛工位之间；机器人，其设置在所述输出工位的输出端部，且能够将卷材沿着托盘长度或宽度方向水平转移至所述码垛工位。2.根据权利要求1所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述无胎自粘防水卷材运输线还包括与所述输出端部相衔接且具有单个卷材放置区的卷材暂存器，所述的机器人自所述卷材放置区取出卷材并移送至所述码垛工位。3.根据权利要求2所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述卷材暂存器包括沿卷材长度方向延伸的暂存架、对齐设置在所述暂存架上的多个撑辊，其中每个所述撑辊自辊面向内凹陷形成辊槽，多个所述辊槽的顶面形成所述的卷材放置区。4.根据权利要求3所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述撑辊能够绕自身轴线方向同向转动设置，所述的卷材暂存器还包括设置在所述暂存架端部的对位调节部件。5.根据权利要求4所述的无胎自粘防水卷材生产用机器人码垛系统，其特征在于：所述的对位调节部件包括设置在所述撑辊送料端部的挡板、用于驱动所述挡板沿着所述暂存架长度方向运动的驱动件。6.根据权利要求1所述的无胎自粘防水卷材生产用机...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，曹良，闵建彬，沈浩君，连百川，
申请(专利权)人：中建材苏州防水研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：