移动体监视系统、移动体监视系统的控制服务器以及移动体监视方法技术方案

本发明专利技术提供一种移动体监视系统、移动体监视系统的控制服务器以及移动体监视方法。具备：激光雷达(1)，其对检测区域照射激光，每隔预定的周期检测基于检测区域内的移动体的激光的反射信号；车辆检测部(23)，其基于由激光雷达(1)检测出的反射信号，检测存在于检测区域的车辆；以及车辆追踪部(24)，其在检测区域内设定多个分割区域，具备基于在每个预定的周期由车辆检测部(23)检测出的各分割区域内的车辆的存在与否来检测车辆的移动方向的功能。另外，具备：交通流计算部(25)，其计算包含由车辆检测部(23)检测出的各分割区域内的车辆的数量以及由车辆追踪部(24)检测出的各车辆的移动方向的数据即交通流数据。移动方向的数据即交通流数据。移动方向的数据即交通流数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体监视系统、移动体监视系统的控制服务器以及移动体监视方法


[0001]本公开涉及移动体监视系统、移动体监视系统的控制服务器以及移动体监视方法。

技术介绍

[0002]在日本特开2010
‑
197341号公报(专利文献1)中公开了在交叉路口中调查车辆的通行量、拥挤状况等的系统。该系统使用设置于交叉路口的激光雷达来检测移动体，对进入交叉路口的车辆和从交叉路口驶出的车辆进行判定，对在交叉路口通行的交通流进行测量。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2010
‑
197341号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]然而，所述专利文献1所公开的技术并不能够高精度地检测在行驶道路上行驶的车辆的方向、进入交叉路口的车辆的方向、从交叉路口驶出的车辆的方向。即，存在无法取得从与交叉路口连接的道路的哪个车道进入交叉路口、或者来自哪个方向的车道拥挤等信息的问题。
[0008]本公开的目的在于提供能够高精度地监视在行驶道路上行驶的移动体的移动体监视系统、移动体监视系统的控制服务器以及移动体监视方法。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本公开的移动体监视系统是对在行驶道路上行驶的移动体进行监视的移动体监视系统，其具备：激光雷达，其向设定于所述行驶道路的预定区域照射激光，每隔预定的周期检测所述预定区域内的物体的所述激光的反射信号；移动体检测部，其基于由所述激光雷达检测出的反射信号，检测存在于所述预定区域的移动体；移动方向检测部，其在所述预定区域内设定多个分割区域，基于在每个所述预定周期由所述移动体检测部检测出的所述各分割区域内是否存在所述移动体，检测所述移动体的移动方向；以及交通流计算部，其计算交通流数据，该交通流数据是包含由所述移动体检测部检测出的各分割区域内的移动体的数量以及由所述移动方向检测部检测出的各移动体的移动方向的数据。
[0011]本公开所涉及的控制服务器是对在行驶道路上行驶的移动体进行监视的移动体监视系统的控制服务器，其具备：移动体检测部，其基于由激光雷达检测的反射信号，检测存在于预定区域的移动体，所述激光雷达对设定于所述行驶道路上的所述预定区域照射激光，每隔预定周期检测所述预定区域内的物体的所述激光的反射信号；移动方向检测部，其在所述预定区域内设定多个分割区域，基于在每个所述预定周期由所述移动体检测部检测
出的所述各分割区域内是否存在所述移动体，检测所述移动体的移动方向；以及交通流计算部，其计算交通流数据，该交通流数据是包含由所述移动体检测部检测出的各分割区域内的移动体的数量以及由所述移动方向检测部检测出的各移动体的移动方向的数据。
[0012]本公开的移动体监视方法是对在行驶道路上行驶的移动体进行监视的移动体监视方法，其具备以下步骤：对设定在所述行驶道路上的预定区域照射激光，每隔预定周期检测所述预定区域内的物体的所述激光的反射信号的步骤；基于检测到的所述反射信号，检测存在于所述预定区域的移动体的步骤；在所述预定区域内设定多个分割区域，基于在每个所述预定周期检测出的所述各分割区域内是否存在所述移动体，检测所述移动体的移动方向的步骤；以及计算包含所述各分割区域内的移动体的数量以及各移动体的移动方向的数据即交通流数据的步骤。
[0013]专利技术效果
[0014]根据本公开，能够高精度地监视在行驶道路上行驶的移动体。
附图说明
[0015]图1是表示本专利技术的公开的移动体监视系统的结构的框图。
[0016]图2A是表示设置在双向通行道路上的激光雷达及其检测区域的俯视图。
[0017]图2B是表示设置在双向通行道路上的激光雷达及其检测区域的鸟瞰图。
[0018]图3A是表示设置于交叉路口的激光雷达及其检测区域的俯视图。
[0019]图3B是表示设置于交叉路口的激光雷达及其检测区域的鸟瞰图。
[0020]图4是表示存储在数据库中的交通流数据的第一例的说明图。
[0021]图5是表示存储在数据库中的交通流数据的第二例的说明图。
[0022]图6是表示第一实施方式的移动体监视系统的处理步骤的流程图。
[0023]图7是表示图6的S15所示的交通流数据的运算、记录处理的详细步骤的流程图。
[0024]图8是表示图6的S16所示的交通流数据的删除处理的详细步骤的流程图。
[0025]图9是表示第二实施方式的移动体监视系统的处理步骤的流程图。
[0026]图10A是表示在第二实施方式的移动体监视系统中监视交通流的交叉路口的说明图。
[0027]图10B是表示在图10A所示的交叉路口的区域设定的多个分割区域的说明图。
[0028]图11是表示在图10B所示的分割区域中车辆存在的比率的说明图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图对几个例示的实施方式进行说明。
[0030][第一实施方式的说明][0031]图1是表示第一实施方式所涉及的移动体监视系统的结构的框图。如图1所示，本公开的移动体监视系统101监视在行驶道路上行驶的移动体的数量、移动方向、移动速度等各种与移动体相关的信息。移动体监视系统101具备：激光雷达1，其设置于移动体行驶的行驶道路；控制装置2(控制服务器)，其与激光雷达1连接；以及管理服务器3，其与控制装置2连接。另外，在本公开中说明的“移动体”是包含车辆(汽车或摩托车)、自行车、行人的概念。另外，“行驶道路”是包括移动体通过的道路、十字路口、丁字路口、三岔路口等交叉路口的
概念。
[0032]激光雷达1向设定在行驶道路上的预定区域照射激光，按照每个预定的周期检测存在于预定区域内的物体的激光的反射信号，进一步进行聚类而取得三维点组信息。进而，激光雷达1将取得的三维点组信息(反射信号)作为传感器数据输出到控制装置2。基于激光雷达1检测到的传感器数据，能够检测出检测到的物体的大小、形状。因此，如后所述，能够基于传感器数据来判别在行驶道路上行驶的移动体、或者在行驶道路上停止的移动体的类别即车辆、自行车、行人等的类别。
[0033]另外，激光雷达1由于能够取得移动体的三维数据，所以与利用可视摄像机、红外线摄像机等摄像机拍摄移动体来进行检测的方法相比，具有能够将激光雷达1的安装位置设置在比较低的位置的优点。在将可视摄像机或红外线摄像机设置在行驶道路上来检测移动体的方法中，需要在比较高的位置设置摄像机来俯瞰行驶道路。另一方面，激光雷达1不需要向高位置安装。另外，在本公开中，作为移动体以车辆为例进行说明。
[0034]图2A、图2B、图3A、图3B是表示激光雷达1的设置场所以及激光雷达1的检测范围的说明图。
[0035]图2A、图2B表示在行驶道路为单侧1车道的双向行驶道路51设置激光雷达1来监视车辆的例子，图2A示出俯视图，图2B示出鸟瞰图。如图2A所示，通过设置在双向行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体监视系统，对在行驶道路上行驶的移动体进行监视，其特征在于，该移动体监视系统具备：激光雷达，其向设定于所述行驶道路上的预定区域照射激光，每隔预定周期检测所述预定区域内的物体的所述激光的反射信号；移动体检测部，其基于由所述激光雷达检测出的反射信号，检测存在于所述预定区域的移动体；移动方向检测部，其在所述预定区域内设定多个分割区域，基于在每个所述预定周期由所述移动体检测部检测出的所述各分割区域内是否存在所述移动体，检测所述移动体的移动方向；以及交通流计算部，其计算交通流数据，该交通流数据是包含由所述移动体检测部检测出的各分割区域内的移动体的数量以及由所述移动方向检测部检测出的各移动体的移动方向的数据。2.根据权利要求1所述的移动体监视系统，其特征在于，所述移动体检测部基于所述反射信号检测所述移动体的大小及形状中的至少一方，所述移动方向检测部基于在所述预定周期的不同定时由所述移动体检测部检测出的所述各移动体的大小以及形状中的至少一方，判定在所述不同定时检测出的移动体的同一性，针对被判定为同一的移动体检测所述移动方向。3.根据权利要求1或2所述的移动体监视系统，其特征在于，所述移动体检测部基于所述反射信号检测所述移动体的大小以及形状中的至少一方，根据所述移动体的大小以及形状中的至少一方来判定所述移动体的类别。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的移动体监视系统，其特征在于，所述移动方向检测部基于在所述预定周期的不同定时由所述移动体检测部检测出的各移动体的位置，检测各移动体的速度，所述交通流数据包含各移动体的速度。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的移动体监视系统，其特征在于，所述交通流计算部通过所述移动体检测部检测在预定时间内存在于所述各分割区域内的移动体的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤泽翔太，滨口谦一，小林阳，
申请(专利权)人：株式会社IHI，
类型：发明
国别省市：