两转两移四自由度并联机构制造技术

本发明专利技术公开一种两转两移四自由度并联机构，该并联机构包括定平台、动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支。四个分支连接动平台和定平台，每个分支中均设有移动副，四个移动副配合能驱动定平台进行空间运动。并联机构在工作空间中不存在奇异位置，运动连贯流畅，且本机构以四个移动副为驱动副，有较好的支撑刚性；基于该新型并联机构可用于机器人的腿足或机械臂等需多种运动自由度设备装置的驱动机构。驱动机构。驱动机构。

【技术实现步骤摘要】
两转两移四自由度并联机构


[0001]本专利技术涉及机械领域，特别涉及一种两转两移四自由度的并联机构。

技术介绍

[0002]传统平面机械机构的运动自由度比较有限，在某些需要实现复杂运动的场合实现难度较高，比如多自由度的爬行机器人的腿足驱动机构，或者多自由度机械臂的驱动机构。并联式机构具有良好的运动自由度的支撑刚性，运动件惯量小，具有很好的应用空间。

技术实现思路

[0003]本发的目的在于提供一种结构合理，具有一定承载能力、运动性能较好的，可用于爬行机械腿结构或多自由度空间机械臂的两转两移并联驱动机构。
[0004]本专利技术的方案为提供一种两转两移四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，动平台与定平台通过四个并联的分支相连，四个分支中均设有移动副作为动力源；所述第一分支为SPU构型，其包括第一球副、第一移动杆组和第一万向铰链，所述定平台、第一球副、第一移动杆组、第一万向铰链和动平台依次相连，第一球副的中心和第一万向铰链的中心均位于第一移动杆组的轴线上；所述第二分支和第三分支均为S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两转两移四自由度并联机构，包括定平台、动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，其特征在于：动平台与定平台通过四个并联的分支相连，四个分支中均设有移动副作为动力源；所述第一分支为SPU构型，其包括第一球副、第一移动杆组和第一万向铰链，所述定平台、第一球副、第一移动杆组、第一万向铰链和动平台依次相连，第一球副的中心和第一万向铰链的中心均位于第一移动杆组的轴线上；所述第二分支和第三分支均为SPR构型，第二分支包括第二球副、第二移动杆组和第二转动副，第二转动副的轴线与第二移动杆组的轴线相互垂直，所述第二移动杆组的两端通过第二球副、第二转动副分别与定平台、动平台相连，所述第三分支其包括第三球副、第三移动杆组和第三转动副，第三转动副的轴线与第三移动杆组的轴线相互垂直，所述第三移动杆组两端通过第三球副、第三转动副分别与定平台、动平台相连，第二转动副与第三转动副组成复合铰链；所述第四分支为UPR构型，其包括第四万向铰链、第四移动杆组和第四转动副...

【专利技术属性】
技术研发人员：丰宗强，姚培锋，应一鹏，杨志林，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：