一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法和装置，所述方法包括：根据ATO车载设备的初始控制参数执行停车；提取本次ATO车载设备的预设停车数据；根据所提取的停车数据分别确定ATO开始输出制动的第一制动点、车辆制动力开始施加的第二制动点和车辆制动力完全施加上的第三制动点；根据所确定的三个制动点分别确定每个阶段对应的行车数据；根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个阶段对应的行车数据调整预设的控制参数。制参数。制参数。

【技术实现步骤摘要】
一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法和装置


[0001]本申请实施例涉及但不限于轨道交通
，尤其涉及一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着轨道交通列车运行速度越来越高，运营密度越来越大，列车运行环境也相对更为复杂，这就对列车司机提出了更高的要求，稍有疏忽，就有可能造成影响行车安全的事故。伴随着ATO（Automatic Train Operation，列车自动驾驶）技术的不断发展，逐步实现了轨道交通列车的自动化驾驶，从而解放司机的双手，缓解司机的劳动强度。
[0003]精确停车作为ATO的关键技术之一，对其停车精度要求较高，若停车不准，不仅会影响旅客上下车，而且会影响列车运营效率，甚至造成列车晚点等后果。随着我国高速铁路的快速发展，研究高速铁路ATO系统的精确停车算法具有重要意义。影响停车精度的主要因素有列车车辆的性能、位置和速度的测量精度、控制器的性能和线路条件等等，其中控制器的性能是较为重要的。
[0004]列车由于要长时间、连续运行，其载荷条件及运行环境也会随时间变化，这使得列车状态包含了不确定性和外部干扰。因此，要长时间保证一致的停车精度，就必须在控制器设计中充分考虑这些不确定性和外部干扰。目前，对列车自动驾驶控制的问题都集中在其控制方法上，这些控制方法要求设计者具有丰富的现场工程经验，而且控制参数和控制规则的调整都需要设计者手动调试完成，耗时又耗力。另外，现有的技术均不具备自适应能力，对车辆性能的变化无法做出实时调整，故无法保证列车停车精度始终维持在可靠范围内。

技术实现思路

[0005]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0006]本公开提供了一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法和装置，可实现在列车长时间运行过后，随着列车制动性能的缓慢变化，能自动对制动停车控制相关参数进行调整。
[0007]一方面，本公开提供了一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，所述方法包括：根据ATO车载设备的初始控制参数执行停车；提取本次ATO车载设备的预设停车数据；根据所提取的停车数据分别确定ATO开始输出制动的第一制动点、车辆制动力开始起作用的第二制动点和车辆制动力完全施加上的第三制动点；根据所确定的三个制动点分别确定每个制动阶段对应的行车数据；根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个制动阶段对应的行车数据调整
预设的控制参数。
[0008]一种示例性的实施例中，所述提取本次ATO车载设备的预设停车数据之前，还包括：判断是否满足调整控制参数的执行条件；当满足调整控制参数的前提执行条件时，执行提取本次ATO车载设备的预设停车数据；其中，所述执行条件包括：停车点类型必须为精确停车点；列车进入精确停车控制状态之后，从车尾到停车点之间的这段线路需位于同一段坡道。
[0009]一种示例性的实施例中，所述ATO开始输出制动的第一制动点是在所提取的停车数据中，从后向前确定输出电流等于预先配置参数的第一个点。
[0010]一种示例性的实施例中，所述车辆制动力开始起作用的第二制动点为：根据所述ATO开始输出制动的第一制动点采用第二制动点比对公式确定向后连续两周期内列车减速度均变大且当前周期制动减速度比从第一制动点到上周期的平均制动减速度大0.02m/s2以上的第一个点；其中，第二制动点比对公式为：上述比对公式中， acc
i
表示i点列车的减速度； avgAcc表示从第一制动点到i+1点的列车平均减速度；i点表示为第二制动点一种示例性的实施例中，所述车辆制动力完全施加上的第三制动点为：根据所确定的第二制动点AS_secondPoint点，采用第三制动点比对公式确定向后连续两周期列车制动的第三制动点；其中，第三制动点比对公式为：
上述公式中，acc
i
表示i点列车的减速度； gradAcc表示停车点的坡道加速度； avgAcc表示从第一制动点到停稳点列车的平均减速度；T
appl
表示应用周期； T
accFilter
表示加速度滤波时间； i点表示第三制动点。
[0011]一种示例性的实施例中，所述根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个阶段对应的行车数据调整预设的控制参数，包括：根据所获取的第三制动点的列车速度、第三制动点到停车点的距离、停车后列车位置到停车点的距离、基本阻力加速度、坡道加速度采用各级制动计算公式，确定各级制动在预先设置的低速范围内所对应输出的真实减速度控制参数；其中，所述各级制动计算公式为：上述公式中， a
brake
表示各级制动在预先设置的低速范围内所对应输出的真实减速度控制参数； v
third
表示第三制动点的列车速度；S
third
‑
stop
表示第三制动点到停车点的距离；S
Δstop
表示停车后列车位置到停车点的距离；a
basic
表示基本阻力加速度；a
gradient
表示坡道加速度。
[0012]一种示例性的实施例中，所述根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个阶段对应的行车数据调整预设的控制参数，包括：根据从ATO输出制动到车辆制动力开始起作用的总延时、第一制动点到停车点的距离、第二制动点到停车点的距离、i点的车速和第一制动到第二制动点的平均速度采用命令传输延时公式计算参数T1_coastToBrakeCmdDelay命令传输延时和 T1_brakeToBrakeCmdDelay命令传输延时；其中，所述命令传输延时公式为：上述公式中， T
delay
表示从ATO输出制动到车辆制动力开始起作用的总延时； S
first
‑
stop
表示第一制动点到停车点的距离； S
second
‑
stop
表示第二制动点到停车点的距离； v
i
表示i点的车速； v
average
表示第一制动点到第二制动点的平均速度；当ATO输出了大于等于1级的制动等级时，将所计算出的该命令传输延时赋值给参数T1_brakeToBrakeCmdDelay；当ATO未输出制动时，将所计算出的该命令传输延时赋值给参数T1_coastToBrakeCmdDelay。
[0013]一种示例性的实施例中，所述根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个
阶段对应的行车数据调整预设的控制参数，包括：根据第二制动点的列车速度、第三制动点的列车速度、第三制动点到停车点的距离、第二制动点到停车点的距离、第二制动点到第三制动点的平均加速度采用车辆创建制动延时计算公式计算出车辆创建制动延时参数T2_ParkCreateBrakeDelay；其中，车辆创建制动延时计算公式为：上述公式中，v
second
表示第二制动点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述方法包括：根据ATO车载设备的初始控制参数执行停车；提取本次ATO车载设备的预设停车数据；根据所提取的停车数据分别确定ATO开始输出制动的第一制动点、车辆制动力开始施加的第二制动点和车辆制动力完全施加上的第三制动点；根据所确定的三个制动点分别确定每个阶段对应的行车数据；根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个阶段对应的行车数据调整预设的控制参数。2.根据权利要求1所述的调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述提取本次ATO车载设备的预设停车数据之前，还包括：判断是否满足调整控制参数的执行条件；当满足调整控制参数的前提执行条件时，执行提取本次ATO车载设备的预设停车数据；其中，所述执行条件包括：停车点类型必须为精确停车点；列车进入精确停车控制状态之后，从车尾到停车点之间的这段线路需位于同一段坡道。3.根据权利要求1所述的调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述ATO开始输出制动的第一制动点是在所提取的停车数据中，从后向前确定输出电流等于预先配置参数的第一个点。4.根据权利要求3所述的调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述车辆制动力开始施加的第二制动点为：根据所述ATO开始输出制动的第一制动点采用第二制动点比对公式确定向后连续两周期内列车减速度均变大且当前周期制动减速度比从第一制动点到上周期的平均制动减速度大0.02m/s2以上的第一个点；其中，第二制动点比对公式为：上述比对公式中， acc
i
表示i点列车的减速度； avgAcc表示从第一制动点到i+1点的列车平均减速度；i点表示为第二制动点。5.根据权利要求4所述的调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述车辆制动力完全施加上的第三制动点为：根据所确定的第二制动点AS_secondPoint点，采用第三制动点比对公式确定向后连续两周期列车制动的第三制动点；其中，第三制动点比对公式为：
上述公式中，acc
i
表示i点列车的减速度； gradAcc表示停车点的坡道加速度； avgAcc表示从第一制动点到停稳点列车的平均减速度；T
appl
表示应用周期； T
accFilter
表示加速度滤波时间； i点表示第三制动点。6.根据权利要求5所述的调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个阶段对应的行车数据调整预设的控制参数，包括：根据所获取的第三制动点的列车速度、第三制动点到停车点的距离、停车后列车位置到停车点的距离、基本阻力加速度、坡道加速度采用各级制动计算公式，确定各级制动在预先设置的低速范围内所对应输出的真实减速度控制参数；其中，所述各级制动计算公式为：上述公式中， a
brake
表示各级制动在预先设置的低速范围内所对应输出的真实减速度控制参数； v
third
表示第三制动点的列车速度；S
third
‑
stop
表示第三制动点到停车点的距离；S
Δstop
表示停车后列车位置到停车点的距离；a
basic
表示基本阻力加速度；a
gradient
表示坡道加速度。7.根据权利要求5所述的调整列车自动驾驶的精确停车控制参数的方法，其特征在于，所述根据所提取的ATO车载设备的预设停车数据和三个阶段对应的行车数据调整预设的控制参数，包括：根据从ATO输出制动到车辆制动力开始起作用的总延时、第一制动点到停车点的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：林颖，于龙，王资昌，张传东，祁鹏，李洪飞，邢佳，黄文宇，王千兴，周小辉，邵乐乐，陈海明，
申请(专利权)人：北京和利时系统工程有限公司，
类型：发明
国别省市：