本发明专利技术提供了一种机器人避障控制方法、装置及机器人，涉及智能控制的技术领域，该方法包括：在机器人行驶过程中监测是否接收到传感器的触发信号；如果是，基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制。本发明专利技术实施例提供的机器人避障控制方法、装置及机器人，充分考虑了被触发传感器的有效距离，以及在机器人本体的分布情况，使得生成的避障控制策略能够更加准确地使机器人进行绕障或者避障停机，进而有助于提升机器人的避障效率，提高了用户的体验度。提高了用户的体验度。提高了用户的体验度。
【技术实现步骤摘要】
机器人避障控制方法、装置及机器人
[0001]本专利技术涉及智能控制的
，尤其是涉及一种机器人避障控制方法、装置及机器人。
技术介绍
[0002]随着科技的不断进步，智能机器人领域得到了快速发展，障碍物检测和避让是其智能化水平的重要体现。良好的避障功能是移动机器人安全行走的重要保障。
[0003]目前，机器人的避障功能大多在检测到有障碍物时，去控制机器人进行简单的减速绕行或者停机，往往导致机器人的避障效率较低，降低了用户的体验度。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人避障控制方法、装置及机器人，以缓解上述技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人避障控制方法，应用于机器人，机器人配置有多个传感器，且，多个传感器在机器人本体上按照预设的纬度分布排列，且，不同纬度分布的传感器对应不同的有效距离，方法包括：在机器人行驶过程中监测是否接收到传感器的触发信号；其中，触发信号包括至少一个传感器在有效距离内扫描到障碍物时被触发生成的信号；如果是，基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制。
[0006]在本专利技术较佳的实施例中，上述避障动作包括以下速度规划信息至少之一：机器人避障时采取的速度、减速度或者旋转角度。
[0007]在本专利技术较佳的实施例中，上述多个传感器包括第一级传感器，其中，第一级传感器为不同纬度分布的传感器中有效距离最大的传感器；基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作，包括：如果被触发的传感器为第一级传感器，在传感器信息状态评估表中查找第一级传感器被触发时对应的第一减速度；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制，包括：按照第一减速度生成机器人的避障控制策略，以控制机器人按照第一减速度进行减速行驶。
[0008]在本专利技术较佳的实施例中，上述多个传感器包括第二级传感器，其中，第二级传感器的有效距离小于第一级传感器的有效距离；且，相同纬度分布的第二级传感器对应不同的扫描角度；基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作，包括：如果被触发的传感器同时包括第一级传感器和第二级传感器，在传感器信息状态评估表中查找第一级传感器和第二级传感器被触发时对应的第二减速度和/或第二减速度对应的旋转角度；其中，第二减速度大于第一减速度；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制，包括：按照第二减速度
和/或第二减速度对应的旋转角度生成机器人的避障控制策略，以控制机器人进行避障行驶。
[0009]在本专利技术较佳的实施例中，上述多个传感器包括超声传感器，其中，超声传感器的有效距离小于第二级传感器的有效距离；且，相同纬度分布的超声传感器对应不同的扫描角度；基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作，包括：如果被触发的传感器包括超声传感器，在传感器信息状态评估表中查找超声传感器被触发时对应的第三减速度和第三减速度对应的旋转角度；其中，第三减速度大于第二减速度；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制，包括：按照第三减速度和第三减速度对应的旋转角度生成机器人的避障控制策略，以控制机器人进行避障行驶。
[0010]在本专利技术较佳的实施例中，上述多个传感器包括触边传感器，其中，触边传感器的有效距离小于超声传感器的有效距离；基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作，包括：如果被触发的传感器包括触边传感器，在传感器信息状态评估表中查找触边传感器被触发时对应的第四减速度；其中，第四减速度大于第三减速度；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制，包括：按照第四减速度生成机器人的避障控制策略，以控制机器人进行紧急抱闸制动停机。
[0011]在本专利技术较佳的实施例中，上述方法还包括：获取传感器在机器人本体上的纬度分布排列，以及，不同纬度分布的传感器对应不同的有效距离；根据纬度分布排列、有效距离，以及预设的有效距离对应的避障动作生成传感器信息状态评估表。
[0012]在本专利技术较佳的实施例中，上述方法还包括：如果根据避障控制策略对机器人进行避障控制之后，未接收到传感器的触发信号，则确定机器人避障控制成功；按照预先设置的速度控制机器人继续行驶。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供一种机器人避障控制装置，设置于机器人，机器人配置有多个传感器，且，多个传感器在机器人本体上按照预设的纬度分布排列，且，不同纬度分布的传感器对应不同的有效距离，装置包括：监测模块，用于在机器人行驶过程中监测是否接收到传感器的触发信号；其中，触发信号包括至少一个传感器在有效距离内扫描到障碍物时被触发生成的信号；生成模块，用于监测模块接收到传感器的触发信号时，基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作；避障模块，用于根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供一种机器人，其中，机器人配置有多个传感器，且，多个传感器在机器人本体上按照预设的纬度分布排列，且，不同纬度分布的传感器对应不同的有效距离；机器人的控制器用于执行第一方面的机器人避障控制方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现第一方面的机器人避障控制方法。
[0016]第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指
令促使处理器实现第一方面的机器人避障控制方法。
[0017]本专利技术实施例带来了至少以下有益效果：
[0018]本专利技术实施例提供的机器人避障控制方法、装置及机器人，能够在机器人行驶过程中监测是否接收到传感器的触发信号，并在监测到传感器的触发信号之后基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作，以便于根据避障动作生成机器人的避障控制策略，实现对机器人进行避障控制。由于上述传感器为在机器人本体上按照预设的纬度分布排列的，且，不同纬度分布的传感器对应不同的有效距离，因此，上述在预先存储的传感器信息状态评估表中查找到的机器人的避障动作充分考虑了被触发传感器的有效距离，以及在机器人本体的分布情况，使得生成的避障控制策略能够更加准确地使机器人进行绕障或者避障停机，进而有助于提升机器人的避障效率，提高了用户的体验度。
[0019]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人避障控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人配置有多个传感器，多个所述传感器在所述机器人本体上按照预设的纬度分布排列，且，不同纬度分布的所述传感器对应不同的有效距离，所述方法包括：在所述机器人行驶过程中监测是否接收到所述传感器的触发信号；其中，所述触发信号包括至少一个所述传感器在所述有效距离内扫描到障碍物时被触发生成的信号；如果是，基于所述机器人上的每一个所述传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找所述机器人的避障动作；根据所述避障动作生成所述机器人的避障控制策略，以对所述机器人进行避障控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避障动作包括以下速度规划信息至少之一：所述机器人避障时采取的速度、减速度或者旋转角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，多个所述传感器包括第一级传感器，其中，所述第一级传感器为不同纬度分布的所述传感器中所述有效距离最大的传感器；基于所述机器人上的每一个所述传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找所述机器人的避障动作，包括：如果被触发的所述传感器为所述第一级传感器，在所述传感器信息状态评估表中查找所述第一级传感器被触发时对应的第一减速度；根据所述避障动作生成所述机器人的避障控制策略，以对所述机器人进行避障控制，包括：按照所述第一减速度生成所述机器人的避障控制策略，以控制所述机器人按照所述第一减速度进行减速行驶。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，多个所述传感器包括第二级传感器，其中，所述第二级传感器的有效距离小于所述第一级传感器的有效距离；且，相同纬度分布的所述第二级传感器对应不同的扫描角度；基于所述机器人上的每一个所述传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找所述机器人的避障动作，包括：如果被触发的所述传感器同时包括所述第一级传感器和所述第二级传感器，在所述传感器信息状态评估表中查找所述第一级传感器和所述第二级传感器被触发时对应的第二减速度和/或所述第二减速度对应的旋转角度；其中，所述第二减速度大于所述第一减速度；根据所述避障动作生成所述机器人的避障控制策略，以对所述机器人进行避障控制，包括：按照所述第二减速度和/或所述第二减速度对应的旋转角度生成所述机器人的避障控制策略，以控制所述机器人进行避障行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，多个所述传感器包括超声传感器，其中，所述超声传感器的有效距离小于所述第二级传感器的有效距离；且，相同纬度分布的所述超声传感器对应不同的扫描角度；基于所述机器人上的每一个所述传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找所述机器人的避障动作，包括：如果被触发的所述传感器包括所述超声传感器，在所述传感器信息状态评估表中查找
所述超声传感器被触发时对应的第三减速度和所述第三减速度对应的旋转角度；其中，所述第三减速度大于所述第二减速度；根据所述避障动作生成所述机器人的避障控制策略，以对所述机器人进行避...
【专利技术属性】
技术研发人员：夹磊，
申请(专利权)人：美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。