车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；确定当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；基于第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系；根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；基于目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；根据当前车辆位置及预测车道线确定车辆的车道偏离信息。本申请通过地图数据、目标导航数据和当前车辆位置确定车道偏离信息，降低车道偏离信息生成过程对图像识别技术的依赖，可减小车辆行驶的安全隐患。驶的安全隐患。驶的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请是申请号为201910179797.9专利申请的分案申请(原申请的申请日为2019年3月11日，专利技术名称为车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质。


[0002]本专利技术实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0003]随着5G时代的到来，自动驾驶技术必然随之迅速发展，作为自动驾驶领域重要功能的车道偏离判别成为业内研究的热点。
[0004]现有技术中，为实现车道偏离判别，常使用定位技术识别车辆位置，再基于图像识别技术对车辆所处的实际车道进行判断，以确定车辆是否偏离当前车道。在此基础之上，利用车速和方向盘角等数据来预测车辆偏移量，进而对车辆偏离车道进行预警。
[0005]但是，上述解决方案在实现车道偏离判别时需要对车道线进行识别，由于天气或者道路情况的原因，当无法识别到车道线时，难以生成车道偏离信息，不能及时发出车道偏离预警，导致车辆行驶存在安全隐患。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离识别方法，其特征在于，包括：获取当前车辆位置、历史实测车道线和历史行驶线；确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系；基于所述第一关系和第二关系进行拟合，以生成行驶线与车道线之间的关联关系；根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线；基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线；根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图数据、目标导航数据和所述当前车辆位置，确定车辆的目标行驶线，包括：将所述当前车辆位置和目标导航数据分别作为起点和终点生成标准导航路线；沿所述标准导航路线在所述地图数据中选取位置点；对各所述位置点进行插值拟合，以确定车辆的目标行驶线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述沿所述标准导航路线在所述地图数据中选取位置点，包括：根据所述地图数据将所述标准导航路线对应的道路划分为导航路段；根据所述地图数据确定所述导航路段的道路状态；若所述道路状态为直线道路，则在对应的所述导航路段内选取直线阈值数量的位置点，否则在对应的所述导航路段内选取非直线阈值数量的机动点并记为位置点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车辆位置和历史实测车道线之间的第一关系以及所述当前车辆位置和历史行驶线之间的第二关系，包括：根据所述历史实测车道线计算车道中心线；计算所述当前车辆位置和车道中心线间的横向距离，记为第一关系；计算所述当前车辆位置和历史行驶线间的横向距离，记为第二关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关联关系为一次函数或二次函数。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线，包括：根据所述当前车辆位置和目标行驶线确定当前第二关系；将所述当前第二关系代入所述关联关系确定当前第一关系；根据所述当前车辆位置和当前第一关系确定预测车道线。7.根据权利要求1所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李映辉，周志鹏，李冰，胡俊霄，马瑞兵，冯遥，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：