移动机器人补偿清洁方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种移动机器人补偿清洁方法及系统，所述方法通过外置摄像头对动态障碍物的移动轨迹进行记录，使得移动机器人可以在完成当前区域的清洁后对该区域进行补偿清洁，从而避免移动机器人当前的清洁工作受到干扰，该方法也更加符合人的思维模式；另外，由于外置摄像头承担了一部分运算，降低了移动机器人的能耗，延长了可工作时间，有利于提高工作效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人补偿清洁方法及系统


[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种移动机器人补偿清洁方法及系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的扫地机器人或拖地机器人越来越受人们的喜爱。在实际使用过程中，扫地机器人或拖地机器人可以把地面打扫得很干净，但是由于生活需要，不可避免地会有人从干净的地面走过。一般来说，机器人只会对同一个区域进行一次打扫，所以对于新产生的灰尘或足印无法及时清理。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种移动机器人补偿清洁方法及系统，在不影响移动机器人当前工作的情况下，可以准确且及时地实现已清洁区域的补偿清洁。本专利技术的具体技术方案如下：移动机器人补偿清洁方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，在移动机器人清洁当前区域的过程中，外置摄像头进行实时检测，当检测到除了移动机器人之外的动态障碍物后，向移动机器人请求当前区域的平面地图；其中，所述外置摄像头设置于移动机器人体外，所述平面地图包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.移动机器人补偿清洁方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1，在移动机器人清洁当前区域的过程中，外置摄像头进行实时检测，当检测到除了移动机器人之外的动态障碍物后，向移动机器人请求当前区域的平面地图；其中，所述外置摄像头设置于移动机器人体外，所述平面地图包括已清洁区域和未清洁区域；步骤S2，外置摄像头将所述平面地图映射到包含动态障碍物的图像上并进行判断，若动态障碍物落在所述平面地图的已清洁区域中，则实时记录动态障碍物在平面地图中所占栅格位置；步骤S3，外置摄像头每隔预设时间请求一次当前区域的平面地图，然后将所述平面地图映射到包含动态障碍物的图像上并记录动态障碍物所占栅格位置，直至移动机器人完成当前区域的清洁且动态障碍物离开当前区域；步骤S4,外置摄像头将所有记录有动态障碍物所占栅格位置的平面地图进行合并，得到动态障碍物经过的所有栅格位置，然后将合并的平面地图发送给移动机器人，使得移动机器人可以根据合并的平面地图上记录的动态障碍物经过的所有栅格位置进行补偿清洁。2.根据权利要求1所述的移动机器人补偿清洁方法，其特征在于，所述步骤S1中，外置摄像头通过移动机器人的特征来识别移动机器人，所述移动机器人的特征至少包括机器人机身特殊标记、颜色或形状中任一种。3.根据权利要求2所述的移动机器人补偿清洁方法，其特征在于，所述步骤S1中，外置摄像头检测到除了移动机器人之外的动态障碍物的方法包括：外置摄像头获取连续的若干环境图像，然后提取除第一帧环境图像外其他环境图像与第一帧图像不重叠的部分，若识别到所述不重叠的部分不是移动机器人，则判定检测到除了移动机器人之外的动态障碍物。4.根据权利要求1所述的移动机器人补偿清洁方法，其特征在于，所述步骤S2中，外置摄像头将所述平面地图映射到包含动态障碍物的图像上的方法包括：外置摄像头对平面地图和包含动态障碍物的图像上的标定物进行匹配，在匹配过程中将平面地图进行旋转与缩放，使其与包含动态障碍物的图像中的标定物对齐以完成映射；所述标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖刚军，唐以廷，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：