【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，更具体地，涉及一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人。
技术介绍
[0002]信号塔、输电塔、风电塔筒、石化储罐和水冷壁等的检修或维护需要可在大型复杂三维钢结构中灵活行走攀爬或爬行移动的机器人来完成。但是，不同行业设备差别巨大，例如曲率变化大、壁面不连续、法兰/台阶、空间狭窄等，要求机器人具有强大的机动能力。
[0003]如公开号为“CN109421833A”，公开日为2019年3月5日的中国专利文件公开了一种可实现导磁壁面自平衡的两轮式爬壁机器人运动机构，能够在狭窄的空间内行走，该运动机构包括移动模块、连接模块，其中移动模块由永磁磁轮、铁轮、传动轴、主动齿轮、被动齿轮、轮子外壳、电机固定装置、行走电机共同组成，永磁磁轮和铁轮组成简易磁轮，保证机器人可以在吸附在导磁壁面上，行走电机固定在轮子外壳上，并通过传动机构带动磁轮转动。连接模块由连接板构成，连接板将两个轮子固定在其两端，且两个轮子的转动轴的轴线相互平行，且不在同一条直线上，两条轴线所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人，包括连接模组(1)和安装于所述连接模组(1)两侧的动力轮组(2)，其特征在于，所述连接模组(1)包括底座(101)、安装于底座(101)两侧的稳定轮组件，分别为第一稳定轮组件(102)和第二稳定轮组件(103)；所述第一稳定轮组件(102)和第二稳定轮组件(103)均包括传动机构(104)、与所述传动机构(104)连接的脚轮(105)和驱动所述传动机构(104)伸展或收缩的驱动电机(106)；所述传动机构(104)在伸展的状态下，所述脚轮(105)向外伸出至与所述动力轮组(2)的直径圆范围外；所述传动机构(104)在收缩的状态下，所述脚轮(105)收纳至位于所述动力轮组(2)的直径圆范围内。2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述传动机构(104)包括驱动连杆(1041)、第一连杆(1042)、第二连杆(1043)、第三连杆(1044)和脚轮连接座(1045)；所述驱动连杆(1041)的一端与所述驱动电机(106)的输出轴连接，所述驱动连杆(1041)另一端与所述第一连杆(1042)的一端转动连接；所述第一连杆(1042)的另一端同时与所述脚轮连接座(1045)的一端及所述第二连杆(1043)的一端转动连接；所述脚轮连接座(1045)的另一端与所述第三连杆(1044)转动连接；所述第二连杆(1043)的另一端和所述第三连杆(1044)的另一端均与所述底座(101)转动连接，且所述第二连杆(1043)平行于所述第三连杆(1044)；所述脚轮(105)安装于所述脚轮连接座(1045)上。3.根据权利要求2所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述传动机构(104)还包括虚连接杆(1046)，所述第一连杆(1042)为Y型；所述第一稳定轮组件(102)的虚连接杆(1046)的一端与第一稳定轮组件(102)的第一连杆(1042)转动连接，所述第一稳定轮组件(102)的所述虚连接杆(1046)的另一端与第二稳定轮组件(103)的驱动电机(106)的输出轴转动连接；所述第二稳定轮组件(103)的虚连接杆(1046)的一端与第二稳定轮组件(103)的第一连杆(1042)转动连接，所述第二稳定轮组件(103)的虚连接杆(1046)的另一端与第一稳定轮组件(102)的驱动电机(106)的输出轴转动连接。4.根据权利要求3所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述动力轮组(2)包括连接面板(201)、安装于所述连接面板(201)上的动力电机(202)和安装于所述动力电机(202)的转动轴(2021)上的磁吸附轮；所述磁吸附轮包括磁吸附环(203)和摩擦增强组件(204)；所述磁吸附环(203)与所述动力电机(202)的转动轴(2021)转轴连接，所述摩擦增强组件(204)与所述转动轴(2021)连接并跟随所述转动轴(2021)转动，所述磁吸附环(203)与所述摩擦增强组件(204)同轴心。5.根据权利要求3所述的一种轮式机器人，其特征在于，所述动力轮组(2)包括对称设置麦克纳姆轮组件(205)和位于所述麦克纳姆轮组件(205)之间的推力球轴承(206)；所述麦克纳姆轮组件(205)包括连接面板(201)、麦克纳姆轮(2051)、驱动所述麦克纳姆轮(2051)转动的动力电机(202)和磁吸附环(203)，所述动力电机(202)安装于所述连接面板(201)上，所述麦克纳姆轮(20...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。