机器人运动控制方法及装置、机器人、存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人运动控制方法及装置、机器人、存储介质，该方法包括：获取竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离；根据竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离，计算实时运动学参数；根据接收的指令速度，当前运动速度以及实时运动学参数，执行速度控制操作。上述方案，运动学参数不再固定不变，而是根据机器人竖直方向上的加速度和前方平面的起伏距离，来计算得到，由此运动学参数与实际的环境相结合，适应路面的起伏变化，在遇到颠簸路面时及时调整运动学参数，最后根据指令速度、当前运动速度以及实时运动学参数三者的结合，来控制机器人速度，从而可以根据路面的高低起伏变化，自适应进行速度调整，使得机器人的运动更平稳。的运动更平稳。的运动更平稳。

【技术实现步骤摘要】
机器人运动控制方法及装置、机器人、存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，特别涉及一种机器人运动控制方法及装置、机器人、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人越来越普及，机器人被越来越广泛的应用在各种场景中，一套固定的运动学参数，无法使机器人满足客户在不同场景下的需求。所以让机器人能够动态的调整自己的运动学参数尤为重要。
[0003]以往，由于在不同场景中，机器人只有固定的一套运动学参数，从而导致机器人在不同场景中的运动规则一样，但是对于颠簸道路，如果采用与平底相同的运动学参数，会导致机器人运动不平稳，容易造成翻倒等安全事故。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法，用以使机器人运动更平稳。
[0005]本申请实施例提供了一种机器人运动控制方法，包括：
[0006]获取竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离；所述竖直方向是指重力方向；
[0007]根据所述竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离，计算实时运动学参数；
>[0008]根据接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：获取竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离；所述竖直方向是指重力方向；根据所述竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离，计算实时运动学参数；根据接收的指令速度，当前运动速度以及所述实时运动学参数，执行速度控制操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离之前，所述方法还包括：获取点云数据；根据所述点云数据，拟合得到前方平面，所述前方平面的法向量平行于机器人且面积大于阈值；根据所述前方平面对应的点云数据中的最高点和最低点，确定所述前方平面的起伏距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述竖直方向上的加速度以及前方平面的起伏距离，计算实时运动学参数，包括：计算所述竖直方向上的加速度与标准重力加速度之间的差距；根据运动学模板参数、所述差距以及所述前方平面的起伏距离，计算所述实时运动学参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述竖直方向上的加速度与标准重力加速度之间的差距，包括：根据预设时间段内获取的竖直方向上的多个加速度，计算每个加速度与标准重力加速度的差异的平均值，得到所述差距。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据运动学模板参数、所述差距以及所述前方平面的起伏距离，计算所述实时运动学参数之前，所述方法还包括：接收模板切换指令；根据所述模板切换指令携带的模板标识，获取所述模板标识对应的运动学模板参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的指令速度，当前运动速度以及所述实时运动学参数，执行速度控制操作，包括：根据所述实时运动学参数限定的最大速度以及最大加减速度，判断所述指令速度是否超过最大速度，判断所述指令速度是否为停止指令速度，以及，判断所述指令速度相对所述当前运动速度的加减速度是否超过最大加减速度，获得判断结果；根据所述判断结果，约束机器人的加减速不超过所述最大加减速，运行速度不超过所述最大速度。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，约束机器人的加减速不超过所述最大加减速度，运行速度不超过所述最大速度，包括：若判断出所述指令速度超过所述实时运动学参数限定的最大速度，将所述实时运动学参数限定的最大速度作为所述指令速度的更新值；若判断出所述指令速度的更新值相对所述当前运动速度是加速或减速，计算得到加减速度；若判断出所述加减速度小于等于所述实时运动学参数限定的最大加减速度，控制机器人按照所述指令速度的更新值运动。
8.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘晶，苏至钒，夏知拓，张波，
申请(专利权)人：上海钛米机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：