机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人制造方法及图纸

本申请实施例提供一种机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人，机器人的单腿运动规划轨迹包括足端前进方向轨迹分量、侧移方向轨迹分量和抬起方向轨迹分量；该方法包括：在检测到机器人的摆动腿发生足端碰撞时，停止摆动腿在碰撞方向上的轨迹分量规划，所述碰撞方向的轨迹分量为前进方向轨迹分量和/或侧移方向轨迹分量；根据实时获取的摆动腿的足端在碰撞方向上受到的外力基于足端拖动控制模式计算碰撞方向上的位置偏移量；利用碰撞方向上的位置偏移量和在非碰撞方向上的期望轨迹分量控制摆动腿运动。该方法可以在机器人在发生足端碰撞后，避免出现摔倒或受到损坏等，保证了机器人自身或外界环境的安全。保证了机器人自身或外界环境的安全。保证了机器人自身或外界环境的安全。

【技术实现步骤摘要】
机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人


[0001]本申请涉及足式机器人
，尤其涉及一种机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人。

技术介绍

[0002]对于足式机器人而言，如双足机器人等，如图1所示，其在上台阶或走在带有障碍物的地面上时，如果外部感知信息出现误差或无外部传感信息时，当机器人踢到障碍物时，往往会导致机器人自身或外界障碍物受到损坏，或者机器人出现不稳定而摔倒的现象等。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人，该机器人足端碰撞稳定控制方法可以在机器人发生足端碰撞后而不会出现摔倒或受到损坏等，可以保证机器人自身及外界环境的安全。
[0004]本申请的实施例提供一种机器人足端碰撞稳定控制方法，所述机器人的单腿运动规划轨迹包括足端前进方向轨迹分量、侧移方向轨迹分量和抬起方向轨迹分量；该方法包括：
[0005]在检测到机器人的摆动腿发生足端碰撞时，停止所述摆动腿在碰撞方向上的轨迹分量规划，所述碰撞方向的轨迹分量为所述前进方向轨迹分量和/或所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人足端碰撞稳定控制方法，其特征在于，所述机器人的单腿运动规划轨迹包括足端前进方向轨迹分量、侧移方向轨迹分量和抬起方向轨迹分量；该方法包括：在检测到机器人的摆动腿发生足端碰撞时，停止所述摆动腿在碰撞方向上的轨迹分量规划，所述碰撞方向的轨迹分量为所述前进方向轨迹分量和/或所述侧移方向轨迹分量；根据实时获取的所述摆动腿的足端在所述碰撞方向上受到的外力基于足端拖动控制模式计算所述碰撞方向上的位置偏移量，并基于所述位置偏移量确定所述碰撞方向上的再规划轨迹分量；根据所述碰撞方向上的所述再规划轨迹分量和所述摆动腿在非碰撞方向上的期望轨迹分量控制所述摆动腿运动。2.根据权利要求1所述的机器人足端碰撞稳定控制方法，其特征在于，所述计算所述碰撞方向上的当前位置偏移量，之前包括：对所述足端拖动控制模式进行积分转换操作，得到位置偏移计算公式，所述位置偏移计算公式用于根据所述摆动腿的足端在对应轨迹分量方向上受到的外力计算所述对应轨迹分量方向上的位置偏移量。3.根据权利要求2所述的机器人足端碰撞稳定控制方法，其特征在于，所述足端拖动控制模式的表达式如下：其中，和分别表示所述机器人的参考速度和测量的实际速度；b为预设参数；F为所述摆动腿的足端受到的外力；所述位置偏移计算公式如下：ΔX＝F
·
t0/b；其中，ΔX为位置偏移量；t0为所述机器人的程序控制周期。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人足端碰撞稳定控制方法，其特征在于，当所述碰撞方向的轨迹分量为所述前进方向轨迹分量和/或所述侧移方向轨迹分量时，所述碰撞方向上的所述位置偏移量包括所述前进方向上的位置偏移量和/或所述侧移方向上的位置偏移量；所述摆动腿在所述前进方向和/或所述侧移方向的再规划轨迹分量表示为：所述摆动腿在所述前进方向和/或所述侧移方向的再规划轨迹分量表示为：其中，和分别表示所述摆动腿在所述前进方向上的t
‑
1时刻和t时刻的位置；和分别表示所述摆动腿在所述侧移方向上的t
‑
1时刻和t时刻的位置；ΔX
x
和ΔX
y
分别表示实时计算到的在所述前进方向和所述侧移方向上的所述位置偏移量。5.根据权利要求1所述的机器人足端碰撞稳定控制方法，其特征在于，所述机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈春玉，刘益彰，葛利刚，白杰，周江琛，罗秋月，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：