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本申请实施例提供一种机器人足端碰撞稳定控制方法、装置和足式机器人，机器人的单腿运动规划轨迹包括足端前进方向轨迹分量、侧移方向轨迹分量和抬起方向轨迹分量；该方法包括：在检测到机器人的摆动腿发生足端碰撞时，停止摆动腿在碰撞方向上的轨迹分量规划，...
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