多模式的紧急制动故障辅助控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，该系统用于在AEB自动紧急制动系统出现故障时，对故障类型和级别进行判断，根据判断结果决定是否退出制动功能或者进行制动降级。本发明专利技术实现了自动紧急制动系统故障下的故障等级分类和制动降级处理，提高了辅助驾驶的安全性。驾驶的安全性。驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
多模式的紧急制动故障辅助控制系统


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助领域，具体涉及一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统。

技术介绍

[0002]自动紧急制动系统在出现有碰撞风险时会触发ESC执行器进行减速制动，从而减缓或避免与危险目标物的碰撞。当整车系统出现故障后，会激活仪表对应的AEB故障灯，提示驾驶员紧急制动系统故障，需要驾驶员接管介入，此时紧急制动系统将无法工作。现有技术一的方案是在系统出现故障后，仪表点亮AEB紧急制动故障灯，提示驾驶员系统无法正常工作；当制动过程中出现系统故障，系统将进入故障状态，功能退出，无法继续完成制动减速；但在制动过程中系统出现故障后，系统功能直接退出，无法继续执行后续操作，容易引起安全问题。现有技术二的方案将紧急制动辅助控制功能直接集成在现有的整车控制器上，减少数据传输故障的几率，从而减少AEB系统故障的几率；该方案一方面增加了整车控制器的负载，容易导致整车控制器的卡死等情况。另一方面，当其他执行器出问题后，AEB系统仍将无法工作。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，以解决 AEB系统因故障退出产生的安全问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种技术方案：一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，该系统用于在AEB自动紧急制动系统出现故障时，对故障类型和级别进行判断，根据判断结果决定是否退出制动功能或者进行制动降级；具体为：
[0005]S1、当ESC执行器出现故障时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；
[0006]S2、当感知传感器出现故障时，若其中雷达和摄像头均出现故障，使AEB 系统直接退出，由驾驶员接管；若其中雷达和摄像头中仅有一个出现故障，则对AEB系统进行制动降级；
[0007]S3、当车速传感器出现故障时，根据故障前一时刻采集的车速进行判断，当该车速大于一设定的车速阈值时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；当该车速小于所述车速阈值时，对AEB系统进行制动降级；
[0008]S4、当转向系统出现故障时，若自车和前方目标车辆的目标物偏角大于一设定的角度阈值，使AEB系统直接退出；若目标物偏角小于所述角度阈值，对AEB系统进行制动降级。
[0009]按上述方案，当AEB出现故障时，根据故障的故障类型使其相应的故障灯点亮，并开启双闪灯。
[0010]按上述方案，S2所述制动降级具体为：
[0011]感知传感器正常工作时，制动减速度为A
tar
，进行制动降级时，制动减速度由A
tar
降低为A
min
；当触发AEB系统的危险目标消失或自车刹停后，AEB 系统制动降级结束，AEB系统
退出。
[0012]按上述方案，S3所述车速阈值为30km/h。
[0013]按上述方案，S3所述制动降级具体为：
[0014]根据车速传感器故障数目和故障时刻车速变化率得到当前故障情况下的车速传感器故障权重，通过车速传感器故障权重得到降级系数，并根据降级系数调整减速度大小，对应公式为：
[0015][0016]i＝ε
·
w
[0017]A
dec
＝i
·
A
tar
[0018]其中，w1为车速传感器故障权重，n为车速故障时刻车速变化率，Δa为自车车速故障时刻车速变化率，v为自车故障前一时刻车速，i为降级系数，ε为默认系数，A
tar
为降级前的期望减速度值，A
dec
为降级后的减速度值。
[0019]按上述方案，S4所述角度阈值为5
°
。
[0020]按上述方案，S4所述制动降级具体为：
[0021]根据目标物偏角得出转向系统故障权重，通过转向系统故障权重得到降级系数，并根据降级系数调整减速度大小，对应公式为：
[0022][0023]i＝ε
·
w
[0024]A
dec
＝i
·
A
tar
[0025]其中，w2为转向系统故障权重，α为自车方向盘转角，β为目标物偏角，i 为降级系数，ε为默认系数，A
tar
为降级前的期望减速度值，A
dec
为降级后的减速度值。
[0026]一种汽车，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上文所述的多模式的紧急制动故障辅助控制系统的步骤。
[0027]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的多模式的紧急制动故障辅助控制系统的步骤。
[0028]本专利技术的有益效果是：通过在AEB自动紧急制动系统出现故障时对故障类型和级别进行判断，决定是否退出制动系统或进行制动降级，使AEB中部分模块出现故障仍可以完成降级制动，提高了辅助驾驶的安全性。
附图说明
[0029]图1是本专利技术一实施例的多模式的紧急制动故障辅助控制系统的故障判断流程图；
[0030]图2是本专利技术一实施例的多模式的紧急制动故障辅助控制系统的工作流程图。
具体实施方式
[0031]为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0032]参见图1，一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，该系统用于在AEB 自动紧急制动系统出现故障时，对故障类型和级别进行判断，根据判断结果决定是否退出制动功能或者进行制动降级；具体为：
[0033]S1、当ESC执行器出现故障时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；
[0034]S2、当感知传感器出现故障时，若其中雷达和摄像头均出现故障，使AEB 系统直接退出，由驾驶员接管；若其中雷达和摄像头中仅有一个出现故障，则对AEB系统进行制动降级；
[0035]S3、当车速传感器出现故障时，根据故障前一时刻采集的车速进行判断，当该车速大于一设定的车速阈值时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；当该车速小于所述车速阈值时，对AEB系统进行制动降级；
[0036]S4、当转向系统出现故障时，若自车和前方目标车辆的目标物偏角大于一设定的角度阈值，使AEB系统直接退出；若目标物偏角小于所述角度阈值，对AEB系统进行制动降级。
[0037]进一步地，当AEB出现故障时，根据故障的故障类型使其相应的故障灯点亮，并开启双闪灯。
[0038]进一步地，S2所述制动降级具体为：
[0039]感知传感器正常工作时，制动减速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多模式的紧急制动故障辅助控制系统，其特征在于：该系统用于在AEB自动紧急制动系统出现故障时，对故障类型和级别进行判断，根据判断结果决定是否退出制动功能或者进行制动降级；具体为：S1、当ESC执行器出现故障时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；S2、当感知传感器出现故障时，若其中雷达和摄像头均出现故障，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；若其中雷达和摄像头中仅有一个出现故障，则对AEB系统进行制动降级；S3、当车速传感器出现故障时，根据故障前一时刻采集的车速进行判断，当该车速大于一设定的车速阈值时，使AEB系统直接退出，由驾驶员接管；当该车速小于所述车速阈值时，对AEB系统进行制动降级；S4、当转向系统出现故障时，若自车和前方目标车辆的目标物偏角大于一设定的角度阈值，使AEB系统直接退出；若目标物偏角小于所述角度阈值，对AEB系统进行制动降级。2.根据权利要求1所述的多模式的紧急制动故障辅助控制系统，其特征在于：当AEB出现故障时，根据故障的故障类型使其相应的故障灯点亮，并开启双闪灯。3.根据权利要求1所述的多模式的紧急制动故障辅助控制系统，其特征在于：S2所述制动降级具体为：感知传感器正常工作时，制动减速度为A
tar
，进行制动降级时，制动减速度由A
tar
降低为A
min
；当触发AEB系统的危险目标消失或自车刹停后，AEB系统制动降级结束，AEB系统退出。4.根据权利要求1所述的多模式的紧急制动故障辅助控制系统，其特征在于：S3所述车速阈值为30km/h。5.根据权利要求1所述的多模式的紧急制动故障辅助控制系统，其特征在于：S3所述制动降级具体为：根据车速传感器故障数目和故障时刻车速变化率得到当前故障情况下的车速传感器故障权重，通过车速传感器故障...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢金晶，胡进，周伟光，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：