驱动机构、底盘和机器人制造技术

本申请提供了一种驱动机构、底盘和机器人，其中驱动机构包括两个转动组件、柔性传动件和调节组件，两个转动组件分别具有旋转轴线，且两个转动组件的旋转轴线相互平行；柔性传动件在两个转动组件之间延伸以在两个转动组件之间传输旋转动力；调节组件包括作动件，作动件能够沿第一方向平移运动并与两个转动组件的至少其中一个沿斜面相对运动，以推动转动组件沿第二方向平移运动，进而改变两个转动组件之间的间距；第二方向与经过并垂直于两个旋转轴线的直线平行，第一方向与第二方向相交，斜面与第二方向呈锐角设置。本申请提供的驱动机构，通过转换调节方向极大方便后续维护工作，所需安装维护空间较小，适用于结构紧凑、可利用空间极小的场景。可利用空间极小的场景。可利用空间极小的场景。

【技术实现步骤摘要】
驱动机构、底盘和机器人


[0001]本申请涉及传动
，更具体地说，是涉及一种驱动机构、底盘和机器人。

技术介绍

[0002]带传动(包括同步带传动)、链传动等柔性传动机构是常见的适于传递旋转动力的传动方式。在柔性传动机构的配置中，来自输入模块的动力通过柔性传动件被传输到输出模块，输入模块和输出模块具有平行转动轴。柔性传动件在传动过程中需要一定的张紧力才能正常传递动力，柔性传动件的张紧力对其传动能力、寿命和轴压力都有很大的影响。张紧力太低，传递载荷的能力低，效率低，且增加柔性传动件打滑的风险，可使输入、输出模块急剧发热，可能过早地磨损柔性传动件和输入、输出模块；张紧力过高，会导致装配困难，还导致柔性传动件的使用寿命减少，轴和轴承上的载荷增大，轴承发热与磨损。为了保证柔性传动机构可靠地工作，柔性传动件必须被精确地适当张紧，因此柔性传动机构通常都需要设置相应的张紧结构。
[0003]目前，多数柔性传动机构的输入模块和输出模块之间的轴间距是固定的，通常通过复杂的张紧轮结构实现柔性传动件张紧，然而张紧轮结构的结构复杂，需要的安装维护空间较大，成本较高；另外，张紧轮结构通常使用弹簧(包括扭簧)实现张紧，局限性较大，当张紧力超过弹簧的弹力承受范围时，极大可能导致弹簧失效，甚至产生无法逆转的破坏。还有的柔性传动机构通过螺钉等紧固件或其它活动安装结构直接调整输入模块和输出模块之间的轴间距，从而实现柔性传动件张紧程度的调整，然而现有直接调整输入模块和输出模块之间轴间距的安装结构往往需要较大的安装空间，且调整操作麻烦，对于结构紧凑、可利用空间极小的应用场景适用性较差。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种驱动机构、底盘和机器人，旨在解决现有柔性传动机构的张紧调整结构对于结构紧凑、可利用空间极小的应用场景适用性较差的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种驱动机构，包括：
[0006]两个转动组件，分别具有旋转轴线，且两个所述转动组件的所述旋转轴线相互平行；
[0007]柔性传动件，在两个所述转动组件之间延伸，以在两个所述转动组件之间传输旋转动力；以及
[0008]调节组件，包括作动件，所述作动件能够沿第一方向平移运动，并与两个所述转动组件的至少其中一个沿斜面相对运动，以推动所述转动组件沿第二方向平移运动，进而改变两个所述转动组件之间的间距；
[0009]其中，所述第二方向与经过并垂直于两个所述旋转轴线的直线平行，所述第一方向与所述第二方向相交，所述斜面与所述第二方向呈锐角设置。
[0010]在一个实施例中，所述第一方向垂直于所述第二方向。
[0011]在一个实施例中，所述调节组件还包括操作件，所述操作件与所述作动件连接，操作所述操作件运动，能够驱动所述作动件平移运动。
[0012]在一个实施例中，所述操作件能够驱动所述作动件沿所述第一方向连续平移运动，以连续改变两个所述转动组件之间的间距。
[0013]在一个实施例中，所述调节组件还包括锁定结构，所述锁定结构适于将所述作动件锁定在沿所述第一方向的任意位置。
[0014]在一个实施例中，所述操作件转动驱动所述作动件平移运动。
[0015]在一个实施例中，所述操作件包括螺柱，所述螺柱平行于所述第一方向，所述作动件螺纹连接于所述螺柱，所述螺柱能够绕自身轴线转动，以驱动所述作动件沿所述螺柱连续平移运动。
[0016]在一个实施例中，所述驱动机构还包括安装件，两个所述转动组件安装于所述安装件，且两个所述转动组件的至少其中一个能够相对于所述安装件沿所述第二方向滑动，所述作动件沿所述第二方向设置于两个所述转动组件之间。
[0017]在一个实施例中，所述柔性传动件为带。
[0018]本申请还提供一种底盘，包括底盘架、设置于所述底盘架下方的行走轮机构以及设置于所述底盘架的如上述任一项所述的驱动机构，所述行走轮机构与所述驱动机构传动连接，所述驱动机构适于驱动所述行走轮机构转向。
[0019]本申请还提供一种机器人，所述机器人包括如上述一项所述的底盘；和/或，所述机器人包括如上述任一项所述的驱动机构。
[0020]本申请提供的驱动机构的有益效果在于：
[0021]与现有技术相比，本申请的驱动机构，通过作动件在不同于第二方向的第一方向上平移运动，推动两个转动组件的至少其中一个在第二方向平移运动，从而直接调整改变两个转动组件之间的中心轴间距，进而控制改变柔性传动件的张紧程度，允许柔性传动件精确地且准确地预拉紧，保证驱动机构稳定可靠工作。调节组件将第二方向上的两个转动组件之间的中心轴间距调节运动，转换至第一方向上的作动件的运动，通过转换调节方向极大地方便驱动机构后续的维护工作，柔性传动件张紧程度调节操作简单方便，可较大范围调节，避免不必要的应力，且调节组件的体积更小，所需安装维护空间较小，能够适用于结构紧凑、可利用空间极小的应用场景，适用范围广，有效解决现有柔性传动机构的张紧调整结构对于结构紧凑、可利用空间极小的应用场景适用性较差的技术问题，而且调节组件无需通过复杂的张紧轮结构实现柔性传动件张紧，结构简单紧凑，降低成本；通过沿斜面相对运动，作动件沿第一方向平移运动时能够在第二方向上产生分力，从而作动件能够推动输入组件和/或输出组件沿第二方向平移运动，进而实现柔性传动件的张紧程度调节方向的转换，大大方便驱动机构的维护工作。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请实施例提供的驱动机构的立体结构示意图；
[0024]图2为本申请实施例提供的驱动机构的爆炸图；
[0025]图3为本申请实施例提供的驱动机构的俯视图；
[0026]图4为本申请实施例提供的驱动机构去除第二壳体的立体结构示意图；
[0027]图5为本申请实施例提供的驱动机构的剖视图；
[0028]图6为本申请实施例提供的作动件与从动件配合的示意图；
[0029]图7为本申请实施例提供的摩擦力原理分析示意图；
[0030]图8为正切函数曲线图；
[0031]图9为本申请实施例提供的底盘的立体结构示意图。
[0032]其中，图中各附图标记：
[0033]1a
‑
输入组件；1b
‑
输出组件；11a
‑
主动转动件；11b
‑
从动转动件；12
‑
从动件；13a
‑
第一壳体；13b
‑
第二壳体；14
‑
限位连接部；
[0034]2‑
柔性传动件；
[0035]3‑
调节组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动机构，其特征在于，包括：两个转动组件，分别具有旋转轴线，且两个所述转动组件的所述旋转轴线相互平行；柔性传动件，在两个所述转动组件之间延伸，以在两个所述转动组件之间传输旋转动力；以及调节组件，包括作动件，所述作动件能够沿第一方向平移运动，并与两个所述转动组件的至少其中一个沿斜面相对运动，以推动所述转动组件沿第二方向平移运动，进而改变两个所述转动组件之间的间距；其中，所述第二方向与经过并垂直于两个所述旋转轴线的直线平行，所述第一方向与所述第二方向相交，所述斜面与所述第二方向呈锐角设置。2.如权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向。3.如权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述调节组件还包括操作件，所述操作件与所述作动件连接，操作所述操作件运动，能够驱动所述作动件平移运动。4.如权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述操作件能够驱动所述作动件沿所述第一方向连续平移运动，以连续改变两个所述转动组件之间的间距。5.如权利要求4所述的驱动机构，其特征在于，所述调节组件还包括锁定结构，所述锁定结构适于将所述作动件...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃甲林，赵永进，周礼兵，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：