一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人，包括供料机构、定位机构和抓取机构；所述供料机构包括用于堆放原料的放置架、用于顶升原料的供料顶升气缸、设置在所述放置架上方的供料吸盘组件和驱动供料吸盘组件向上、向下移动的供料吸盘升降气缸；所述定位机构包括定位底板、用于放置原料的定位支架、设置在所述定位底板下表面且用于带动定位底板前进至供料机构处带回原料的平移进料模组、设置在所述定位底板上表面且用于对原料进行定位的多个定位板和多个定位气缸；所述抓取机构包括臂杆和设置在所述臂杆上的多个用于夹取放置在定位支架上的原料的夹爪。多个用于夹取放置在定位支架上的原料的夹爪。多个用于夹取放置在定位支架上的原料的夹爪。

【技术实现步骤摘要】
一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人


[0001]本技术涉及一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人，属于机械自动化


技术介绍

[0002]目前，传统的PCB板冲压，需要人工上料，人工定位，人工下料，操作繁琐，效率低下，无法实现自动化批量生产。
[0003]由于芯片的微型化发展，因此对PCB的冲压质量、冲压过程中的定位精度提出了更高的要求。
[0004]故，需要一种新的技术方案以满足该需求。

技术实现思路

[0005]技术目的：为克服现有技术中存在的不足之处，针对多PCB同步冲压提出一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人，实现全自动化精准上料，大大提高PCB板冲压质量。
[0006]技术方案：本技术公开了一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人，包括供料机构、定位机构和抓取机构；
[0007]所述供料机构包括用于堆放原料的放置架、用于顶升原料的供料顶升气缸、设置在所述放置架上方的供料吸盘组件和驱动供料吸盘组件向上、向下移动的供料吸盘升降气缸；
[0008]所述定位机构包括定位底板、用于放置原料的定位支架、设置在所述定位底板下表面且用于带动定位底板前进至供料机构处带回原料的平移进料模组、设置在所述定位底板上表面且用于对原料进行定位的多个定位板和多个定位气缸；所述平移进料模组包括设置在定位底板下表面的两端的导向机构和用于驱动导向机构前进的伺服电机，所述导向机构的一端与定位底板连接，其另一端向外延伸至放置架，该导向机构包括受伺服电机驱动运动的导轨和设置在导轨上的直线轴承，所述直线轴承与定位底板连接，所述定位支架具有多个镂空区域，多个所述定位板固定设置或活动设置在对应的镂空区域内，一个镂空区域内设置一个定位板，所述定位板包括定位活动板和定位基准板，所述定位活动板与定位气缸连接，所述定位基准板通过锁紧机构固定在定位底板上；
[0009]所述定位支架的高度高于放置架的顶端并低于供料吸盘组件的初始高度；
[0010]所述抓取机构包括臂杆和设置在所述臂杆上的多个用于夹取放置在定位支架上的原料的夹爪，所述夹爪等间隔固定在臂杆上。
[0011]进一步的，所述供料吸盘组件包括用于抓取原料边框的边框吸盘、固定边框吸盘的吸盘支架和驱动板，所述吸盘支架固定在驱动板的两端，边框吸盘设置在吸盘支架的两端，所述驱动板与供料吸盘升降气缸相连。
[0012]进一步的，在所述定位底板上设置有多个定位固定孔，在所述定位基准板上设有
定位槽，所述锁紧机构依次穿过定位槽和定位固定孔，对定位基准板进行固定。
[0013]进一步的，所述定位支架为丰字型结构。
[0014]进一步的，所述定位活动板的宽度宽于所述定位基准板的宽度。
[0015]进一步的，位于定位支架同一侧的定位板类型一致，且位于定位支架相邻侧的定位板类型不同。
[0016]有益效果：本技术与现有技术相比，具有以下优点：
[0017](1)由于所需得到的冲压件尺寸较小，因此对定位精度要求高，本技术通过定位基准板与定位活动板、定位活动板与定位气缸配合，当定位机构上存在原料时，定位气缸带动定位活动板行进至最大行程处，完成定位；
[0018](2)本技术通过定位机构对获取到的原料进行精定位，而后通过抓取机构进行取料，具有自动化程度高、工作效率高等优点。
附图说明
[0019]图1为本技术的供料机构结构示意图；
[0020]图2为本技术的定位机构结构示意图；
[0021]图3为本技术的定位机构内各组件的结构关系示意图；
[0022]图4为本技术的抓取机构结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术做进一步说明。
[0024]本技术可实现多PCB板同步冲压上料，具体结构包括供料机构1、用于对原料进行定位的定位机构2和抓取机构3；现结合图1和图2，对本技术的供料机构1和定位机构2的结构进行说明。图1所述的供料机构1包括用于堆放原料11的放置架12、用于顶升原料11的供料顶升气缸13、设置在放置架12上方的供料吸盘组件14和驱动供料吸盘组件14向上、向下移动的供料吸盘升降气缸15。原料11一层层叠放在放置架12上，供料顶升气缸13将叠放的原料进行整体顶升，使供料吸盘组件14在供料吸盘升降气缸15的驱动下，能够正好获取位于最上方的原料，供料吸盘组件14获取到原料后在供料吸盘升降气缸15的驱动下上升，等待定位机构2。在一些实施例中，供料吸盘组件14包括用于抓取原料边框的边框吸盘141、固定边框吸盘的吸盘支架142和驱动板143，吸盘支架142固定在驱动板143的两端，边框吸盘141设置在吸盘支架142的两端，驱动板143与供料吸盘升降气缸15相连。
[0025]如图1、图2和图3所示的定位机构2包括定位底板21、用于放置原料的定位支架22、设置在定位底板21下表面且用于带动定位底板21前进至供料机构1处带回原料的平移进料模组29、设置在定位底板21上表面且用于对原料进行定位的多个定位板和多个定位气缸23，如图3所示，定位支架22为具有多镂空区域的框架结构，包括但不限于为丰字型结构，各定位板依次设置在镂空区域内，用于包围原料进行定位，本技术的定位板包括定位活动板24和定位基准板25，定位活动板24与定位气缸23连接，定位基准板25固定设置在定位底板21上，即如图3所示；定位活动板的宽度宽于所述定位基准板的宽度；定位活动板构成一条边，与其对应的另一边一定是定位基准板25构成的边，换言之，位于定位支架同一侧的定位板类型一致，且位于定位支架相邻侧的定位板类型不同。参见图2，平移进料模组29包
括两组导向机构和用于驱动导向机构前进的伺服电机26，两组导向机构分别设置在定位底板21下表面的两端，该导向机构包括受伺服电机26驱动运动的导轨27和设置在导轨27上的直线轴承28，直线轴承28与定位底板21连接，平移进料模组带动定位底板21前进至供料机构区域，通过供料吸盘14将原料放置在定位支架22上，此时平移进料模组带动定位底板21后退至初始位置，定位气缸23驱动定位活动板24对原料进行定位。在一些实施例中，在定位底板21上设置有多个定位固定孔211，在定位基准板25上设有定位槽251，锁紧机构252依次穿过定位槽251和定位固定孔211，对定位基准板25进行固定。为了便于对原料进行定位，因此，定位支架22的高度高于放置架12的顶端并低于供料吸盘组件14的初始高度。
[0026]参见图4，本技术的抓取机构3包括臂杆31和设置在臂杆31上的多个用于夹取放置在定位支架上的原料的夹爪32，夹爪32等间隔固定在臂杆31上。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于微型芯片制作的冲压上料线性工业机器人，其特征在于：包括供料机构、定位机构和抓取机构；所述供料机构包括用于堆放原料的放置架、用于顶升原料的供料顶升气缸、设置在所述放置架上方的供料吸盘组件和驱动供料吸盘组件向上、向下移动的供料吸盘升降气缸；所述定位机构包括定位底板、用于放置原料的定位支架、设置在所述定位底板下表面且用于带动定位底板前进至供料机构处带回原料的平移进料模组、设置在所述定位底板上表面且用于对原料进行定位的多个定位板和多个定位气缸；所述平移进料模组包括设置在定位底板下表面的两端的导向机构和用于驱动导向机构前进的伺服电机，所述导向机构的一端与定位底板连接，其另一端向外延伸至放置架，该导向机构包括受伺服电机驱动运动的导轨和设置在导轨上的直线轴承，所述直线轴承与定位底板连接，所述定位支架具有多个镂空区域，多个所述定位板固定设置或活动设置在对应的镂空区域内，一个镂空区域内设置一个定位板，所述定位板包括定位活动板和定位基准板，所述定位活动板与定位气缸连接，所述定位基准板通过锁紧机构固定在定位底板上；所述定位支架的高度高于放置架的顶端并低于供料吸盘组件的初始高度；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周慧，李光炟，
申请(专利权)人：苏州紫冠自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：