一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。预警提供了一种新思路。预警提供了一种新思路。

【技术实现步骤摘要】
一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶决策控制
，具体涉及一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，汽车行业处于“智能化”变革的浪潮之下，国内外传统OEM、Tier1、科技公司、造车新势力均大力发展自动驾驶技术。自动驾驶功能是汽车智能化的重要标签，国内外中高端车型都配置自动驾驶功能，而前方障碍物碰撞预警功能逐渐成为自动驾驶汽车的标配。
[0003]目前，前方障碍物碰撞预警功能存在场景适应性差，预警准确率低等问题，亟需改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高自动驾驶前方障碍物碰撞预警的准确度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种预警方法，包括：
[0006]根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；
[0007]若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。
[0008]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种预警装置，包括：
[0009]可能性确定模块，用于根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；
[0010]预警确定模块，用于若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。
[0011]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0012]一个或多个处理器；
[0013]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0014]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任一实施例所提供的预警方法。
[0015]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任一实施例所提供的预警方法。
[0016]本专利技术实施例的技术方案，通过根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，可以实现自动驾驶汽车在无高精度地图、无高精度定位的情况下进行前方障碍物预警，并提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例一提供的一种预警方法的流程图；
[0018]图2是本专利技术实施例二提供的一种预警方法的流程图；
[0019]图3A是本专利技术实施例三提供的一种预警方法的流程图；
[0020]图3B是本专利技术实施例三提供的一种坐标系转换示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例四提供的一种预警装置的结构示意图；
[0022]图5是本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0024]实施例一
[0025]图1是本专利技术实施例一提供的一种预警方法的流程图；本实施例可适用于对车辆进行碰撞预警的情况，尤其适用于无高精度地图、无高精度定位的自动驾驶车辆进行碰撞预警的情况，该方法可以由预警装置来执行，该装置可由软件/硬件的方式实现，并可集成于承载预警功能的电子设备中，例如车辆控制器中。
[0026]如图1所示，该方法具体可以包括：
[0027]S110、根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。
[0028]其中，车辆的运动属性信息是指车辆的实时运动状态信息，可以包括但不限于车辆的横摆角速度和车速，进一步的，可以通过车辆上所配置的传感器得到车辆横摆角速度、车速。
[0029]所谓障碍物的运动属性信息是指障碍物相对于车辆的实时运动状态信息，至少可以包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个，其中，相对位置包括横向相对位置和纵向相对位置；相对速度包括横向相对速度和纵向相对速度；相对加速度包括横向相对加速度和纵向相对加速度。所谓横向相对位置是指在与车辆行驶方向垂直的方向上，车辆前方障碍物与车辆的相对位置；所谓纵向相对位置是指在车辆行驶方向方向上，车辆前方障碍物与车辆的相对位置；所谓横向相对速度是指在与车辆行驶方向垂直的方向上前方障碍物与车辆的相对速度；所谓纵向相对速度是指在与车辆行驶方向水
平的方向上车辆前方障碍物与车辆的相对速度；所谓横向相对加速度是指与车辆行驶方向垂直的方向上前方障碍物与车辆的相对加速度；所谓纵向相对加速度是指在与车辆行驶方向水平的方向上车辆前方障碍物与车辆的相对加速度。进一步的，可以通过车辆搭载的感知传感器得到前方障碍物与车辆自身的横向相对位置、纵向相对位置、横向相对速度、纵向相对速度、横向相对加速度和纵向相对加速度。
[0030]所谓横向碰撞可能性，是指在与车辆行驶方向垂直的方向上，车辆前方障碍物与车辆有碰撞的可能性。
[0031]所谓纵向碰撞可能性是指在与车辆行驶方向水平的方向上，车辆前方障碍物与车辆有碰撞的可能性。
[0032]所谓障碍物可以在车辆行驶方向上，车辆前方的物体，可以是静止的，也可以是运动的。
[0033]本实施例中，根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息中的至少两种，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，例如，可以根据车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置和相对速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。具体可以是，将车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置和相对速度，输入至预测模型中，预测模型输出障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。又如，可以根据车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。或者，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预警方法，其特征在于，包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：以所述行驶轨迹为坐标轴构建目标坐标系，将所述障碍物的运动属性信息映射于所述目标坐标系下；根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置包括横向相对位置，所述相对速度包括横向相对速度；相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性，包括：若所述目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，且所述目标坐标系下的横向相对位置和所述目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对速度还包括纵向相对速度，所述相对加速度包括纵向相对加速度；相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性，包括：若所述目标坐标系下的纵向相对速度和所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：关瀛洲，厉健峰，王祎男，付仁涛，魏源伯，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：