一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。预警提供了一种新思路。预警提供了一种新思路。

【技术实现步骤摘要】
一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶决策控制
，具体涉及一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，汽车行业处于“智能化”变革的浪潮之下，国内外传统OEM、Tier1、科技公司、造车新势力均大力发展自动驾驶技术。自动驾驶功能是汽车智能化的重要标签，国内外中高端车型都配置自动驾驶功能，而前方障碍物碰撞预警功能逐渐成为自动驾驶汽车的标配。
[0003]目前，前方障碍物碰撞预警功能存在场景适应性差，预警准确率低等问题，亟需改进。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高自动驾驶前方障碍物碰撞预警的准确度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种预警方法，包括：
[0006]根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预警方法，其特征在于，包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：以所述行驶轨迹为坐标轴构建目标坐标系，将所述障碍物的运动属性信息映射于所述目标坐标系下；根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置包括横向相对位置，所述相对速度包括横向相对速度；相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性，包括：若所述目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，且所述目标坐标系下的横向相对位置和所述目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对速度还包括纵向相对速度，所述相对加速度包括纵向相对加速度；相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性，包括：若所述目标坐标系下的纵向相对速度和所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：关瀛洲，厉健峰，王祎男，付仁涛，魏源伯，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：