一种工业机器人夹持器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人夹持器，包括底座，所述底座的上侧固定连接有机械手，所述机械手的一端固定连接有爪盘，所述爪盘的下侧转动连接有多个转动杆，所述转动杆的侧壁固定连接有多个控制筒，所述控制筒的内部设有用于夹持物件的夹持机构。本实用新型专利技术结构设计合理，使得工件一方面受到机械手臂自身的抓力，另一方面也会受到吸风机的吸力，进而有效防止工件的掉落，使得固定更加牢固，同时橡胶材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏。材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏。材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人夹持器


[0001]本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人夹持器。

技术介绍

[0002]机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。
[0003]工业中常使用到的机器人包括机械手臂，而利用机械手臂将工件夹持时，对于不规则的工件，机械手臂会首先夹持工件凸起的部分，进而使得工件凸起的部分会受到机器的夹持力以及自身的重力，造成工件的损坏，且在夹持较重的物体时，夹持器施加的力较大时会损坏工件表面影响工件的美观和质量，而施加的力较小时会出现夹持不牢造成工件的掉落。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人夹持器。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种工业机器人夹持器，包括底座，所述底座的上侧固定连接有机械手，所述机械手的一端固定连接有爪盘，所述爪盘的下侧转动连接有多个转动杆，所述转动杆的侧壁固定连接有多个控制筒，所述控制筒的内部设有用于夹持物件的夹持机构。
[0007]优选地，所述夹持机构包括设置在控制筒内部的控制管，所述控制筒的内侧设有两个滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块与控制管的侧壁固定连接，所述控制筒与控制管的外侧均套设有固定板，两个所述固定板相对的侧壁共同固定连接有弹簧，所述控制管的一端套接有吸盘，所述底座的上侧设有用于驱动多个吸盘吸气的控制机构。
[0008]优选地，所述控制机构包括固定连接在底座上侧上的吸风机和收集箱，所述吸风机的出气端与收集箱相连通，所述收集箱的上侧设有多个开口，所述爪盘的内部设有收集腔，所述吸风机通过进气管与收集腔相连通，所述转动杆的内部设有通气腔，所述控制管的一端套接有吸气管，多个所述吸气管均与通气腔相连通，多个所述通气腔分别通过多个连接管与收集腔相连通。
[0009]优选地，所述吸盘呈漏斗状结构，所述吸盘由橡胶制成。
[0010]优选地，所述吸气管为波纹管，所述连接管与进气管均为塑料软管。
[0011]优选地，位于同一个控制筒内的两个所述滑槽呈对称设置，所述滑槽的长度小于控制筒的内侧长度。
[0012]本技术具备以下有益效果：
[0013]1、通过设置夹持机构和控制机构，当启动机械手臂夹持工件时，爪盘的多个转动
杆会转动并使得吸盘紧贴工件表面，且利用弹簧使得多个吸盘均可以与不规则工件表面相贴，随后启动吸风机将吸盘与工件之间的空气吸取，进而实现对工件的固定，使得工件一方面受到机械手臂自身的抓力，另一方面也会受到吸风机的吸力，进而有效防止工件的掉落，使得固定更加牢固，同时橡胶材质的吸盘也防止对工件表面造成损坏；
[0014]2、通过设置吸风机，当无需对工件进行夹持时，将吸盘靠近工件后启动吸风机，使得工件表面的灰尘等杂物被吸入通气腔内，最后通过收集腔和进气管进入收集箱内，实现对工件表面的清理，方便后期对工件的打标等操作，增加了装置的功能性。
附图说明
[0015]图1为本技术提出的一种工业机器人夹持器的结构示意图；
[0016]图2为图1的A处结构放大图。
[0017]图中：1底座、2机械手、3爪盘、4转动杆、5连接管、6通气腔、7收集腔、8吸盘、9控制筒、10控制管、11滑槽、12滑块、13固定板、14吸气管、15吸风机、16收集箱、17开口、18进气管、19弹簧。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0019]参照图1
‑
2，一种工业机器人夹持器，包括底座1，底座1的上侧固定连接有机械手2，机械手2的一端固定连接有爪盘3，爪盘3的下侧转动连接有多个转动杆4，爪盘3与机械手2均为现有技术，即通过PLC或单片机等方式启动机械手2，使得爪盘3上的转动杆4转动并能够将物体进行夹持，转动杆4的侧壁固定连接有多个控制筒9，控制筒9的纵截面呈圆环状结构。
[0020]控制筒9的内部设有用于夹持物件的夹持机构，夹持机构包括设置在控制筒9内部的控制管10，控制筒9的内侧设有两个滑槽11，位于同一个控制筒9内的两个滑槽11呈对称设置，滑槽11的长度小于控制筒9的内侧长度，有效防止控制管10与控制筒9相脱离，滑槽11的内部滑动连接有滑块12，滑块12与控制管10的侧壁固定连接，控制筒9与控制管10的外侧均套设有固定板13，两个固定板13分别与控制筒9和控制管10固定连接，两个固定板13相对的侧壁共同固定连接有弹簧19，利用弹簧19的压缩作用，使得吸盘8始终与工件的表面相抵，进而使得吸盘8可以吸住不规则的工件，控制管10的一端套接有吸盘8，吸盘8呈漏斗状结构，吸盘8由橡胶制成，由于吸盘8具有弹性，进而当吸盘8与工件表面相接触时不会造成工件表面的滑损。
[0021]底座1的上侧设有用于驱动多个吸盘8吸气的控制机构，控制机构包括固定连接在底座1上侧上的吸风机15和收集箱16，吸风机15的出气端与收集箱16相连通，收集箱16的上侧设有多个开口17，开口17的内部设有过滤网，使得杂物留在收集箱16的内部，而吸入的空气可以通过开口17排出，爪盘3的内部设有收集腔7，吸风机15通过进气管18与收集腔7相连通，转动杆4的内部设有通气腔6，控制管10的一端套接有吸气管14，多个吸气管14均与通气腔6相连通，多个通气腔6分别通过多个连接管5与收集腔7相连通，吸气管14为波纹管，当控
制管10移动时，吸气管14能够始终与通气腔6相连通，连接管5与进气管18均为塑料软管，使得机械手2在移动时吸风机15能够始终与吸盘8相连通。
[0022]本技术使用时，当启动机械手2夹持工件时，爪盘3的多个转动杆4会转动并使得吸盘8紧贴工件表面，且利用弹簧19使得多个吸盘8均可以与不规则工件表面相贴，随后启动吸风机15，使得吸盘8与工件之间的空气被吸入通气腔6内，最后通过收集腔7和进气管18进入收集箱16内，进而实现对工件的固定，当无需对工件进行夹持时，将吸盘8靠近工件后启动吸风机15，使得工件表面的灰尘等杂物被吸入收集箱16内，实现对工件表面的清理，方便后期对工件的打标等操作。
[0023]以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人夹持器，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)的上侧固定连接有机械手(2)，所述机械手(2)的一端固定连接有爪盘(3)，所述爪盘(3)的下侧转动连接有多个转动杆(4)，所述转动杆(4)的侧壁固定连接有多个控制筒(9)，所述控制筒(9)的内部设有用于夹持物件的夹持机构。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，所述夹持机构包括设置在控制筒(9)内部的控制管(10)，所述控制筒(9)的内侧设有两个滑槽(11)，所述滑槽(11)的内部滑动连接有滑块(12)，所述滑块(12)与控制管(10)的侧壁固定连接，所述控制筒(9)与控制管(10)的外侧均套设有固定板(13)，两个所述固定板(13)相对的侧壁共同固定连接有弹簧(19)，所述控制管(10)的一端套接有吸盘(8)，所述底座(1)的上侧设有用于驱动多个吸盘(8)吸气的控制机构。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人夹持器，其特征在于，所述控制机构包括固定连接在底座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华辉，
申请(专利权)人：江西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：