三维调姿吊运设备制造技术

本发明专利技术涉及重载搬运设备技术领域，针对现有搬运设备无法进行多向调整以实现精准定位的缺陷，公开一种三维调姿吊运设备，包括大车、小车和吊具，大车移动方向为X方向，小车移动方向为Y方向，负载起吊方向为Z方向，大车上配置第一小车和第二小车；第二小车所对应的吊具包括上横梁和下横梁，下横梁以可绕定点转动的方式活动设置在上横梁上，上横梁上均匀分布有两个吊点，第一小车所对应的吊具包括横梁，横梁中心设置一个吊点，各吊点与小车柔性连接；第二小车对应吊具的下横梁上设有曳引机构控制负载作以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动、上横梁上设有曳引机构控制负载作以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动。为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动。为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动。

【技术实现步骤摘要】
三维调姿吊运设备


[0001]本专利技术属于重载搬运作业
，具体地，涉及一种三维调姿吊运设备。

技术介绍

[0002]在搬运作业领域，采用天车搬运大型构件的技术已十分成熟，对大型构件在搬运过程中的防摇和定位也有很多研究，但搬运定位的研究大部分集中在对吊运物的摆放定位，而对于装配过程定位的搬运研究还不够深入，例如公开号为CN202055175U的专利公开一种箱梁提梁机吊梁天车的起吊装置，虽然其是对箱梁进行精确定位，但也仅是简单对箱梁在X方向、Y方向和Z方向进行调整以使其更精确地落至桥墩上，未涉及到其它方向或角度的调整。
[0003]目前大范围空间搬运合装一般是采用天车进行搬运，但在合装过程中通常存在调节和定位精度差的问题，需要人工反复调整工件位置，而这种调整并不是简单进行X方向、Y方向和Z方向的调整就能实现的，因此严重影响了作业效率，无法满足现代化生产线的生产节奏。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种可对吊装物料进行全方位位置调整的空中三维调姿吊运设备，以确保更快捷地完成物料装配过程。
[0005]本专利技术的目的通过以下技术方案实现：
[0006]一种三维调姿吊运设备，包括大车、小车和吊具，大车移动方向为X方向，小车移动方向为Y方向，负载起吊方向为Z方向，大车上配置的小车数量为两个，分别为第一小车、第二小车；第二小车所对应的吊具包括上横梁和下横梁，下横梁以可绕定点转动的方式活动设置在上横梁上，上横梁上均匀分布有两个吊点，第一小车所对应的吊具包括横梁，横梁中心设置一个吊点，各吊点与小车柔性连接；第二小车对应吊具的下横梁上设有曳引机构控制负载作以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动、上横梁上设有曳引机构控制负载作以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动。
[0007]进一步地，各吊点和小车之间均通过吊装绳索连接，各吊点处的吊装绳索与对应小车形成三角形结构。
[0008]进一步地，上横梁上均匀固定多个滚轮，滚轮上插设转轴，下横梁上也对应布置有转轴，上横梁和下横梁之间通过连接板相接，连接板上下两端分别与上横梁、下横梁上的转轴铰接。
[0009]进一步地，大车行进终点处设有定位锥，大车两端分别设置端梁，端梁上布置平行于X方向的导轨，导轨上设有有可与定位锥配合进行大车粗定位后控制大车沿X方向移动的微动机构。
[0010]更进一步地，微动机构包括安装座、可与定位锥嵌合的压块、带动压块升降的伸缩缸及设置在端梁上的曳引机构，伸缩缸固定在安装座上，安装座上设有与导轨适配的导向
轮，曳引机构的绳索开放端分别连接在安装座沿X方向的两侧。
[0011]再进一步地，微动机构还包括为压块升降提供导向作用的导向结构，导向结构包括分别设于伸缩缸两侧的多个呈竖直上下排布的导向滚轮及紧挨每侧导向滚轮设置的导向框架，导向框架与压块连接。
[0012]进一步地，还包括可控制第一小车、第二小车在完成行进粗定位后沿Y方向移动的曳引机构组。
[0013]更进一步地，曳引机构组包括分别与第一小车、第二小车连接的两个曳引机构。
[0014]进一步地，大车上设有激光测距传感器，大车行进终点处安装有与激光测距传感器对应的激光反射板。
[0015]进一步地，小车上设有绝对值编码器。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0017]采用双小车起吊负载，两个小车上共布置3个吊点，通过对吊点进行适当的提拉和下放即可使负载作以Y方向为轴向进行旋转的Y轴向偏摆移动，通过第二小车下横梁上的曳引机构可控制负载作以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动，通过第二小车上横梁上的曳引机构可控制负载作以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动，从而实现负载的空间三维调整；
[0018]大车端部设置微动机构，大车在运行到位后，微动机构可带动大车继续在X方向作微小移动，双小车上配置的曳引机构组可使第一小车、第二小车在Y方向进行微距离调整；结合前述的三维空间调整，最终可实现负载在X方向、Y方向、Z方向的定位精度达2.0mm以上，且在X轴向、Y轴向和Z轴向的偏摆定位精度达0.1
°
以上。
附图说明
[0019]图1为实施例1所述的三维调姿吊运设备的整体结构示意图；
[0020]图2为实施例1所述的下横梁和上横梁在连接处的侧视图；
[0021]图3为实施例1所述的微动机构的内部结构示意图；
[0022]图4为实施例1所述的微动机构的内部结构侧视图；
[0023]图5为实施例1所述的大车被微动机构带动发生微小位移的过程示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合具体实施方式对本专利技术作进一步的说明，其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本专利技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0025]实施例1
[0026]如图1中的三维调姿吊运设备，主要用于工程机械行业大件负载的合装作业，其包括大车1、小车和吊具，大车1移动方向为X方向，小车移动方向为Y方向，负载起吊方向为Z方向，其中大车上配置的小车数量为两个，分别为第一小车21、第二小车22，两个小车之间的距离视负载的体积而定(图1中第一小车、第二小车对应吊具所吊的负载只是示意，实际上两个吊具是共同吊一个负载)；第二小车22所对应的吊具包括上横梁31和下横梁32，下横梁
32以可绕定点转动的方式活动设置在上横梁31上，上横梁31上均匀分布有两个吊点4，第一小车21所对应的吊具包括横梁5，横梁5中心设置一个吊点4，各吊点与小车均通过钢丝绳柔性连接，且各吊点处的钢丝绳与对应小车主体形成三角形结构；第二小车22对应吊具的下横梁32上设有曳引机构6控制负载作以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动、上横梁31上设有曳引机构6控制负载作以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动，负载的Y轴向偏摆移动则通过钢丝绳对第一小车21对应吊具和第二小车22对应吊具进行提拉或下放操作实现，第二小车对应吊具两端的两个吊点需同步提拉或下放。上述调节过程均以各吊点处钢丝绳与相应小车对应形成稳定的三角形结构为基准进行，充分保证了负载吊装过程中的各向柔性调节。
[0027]大车1上设有激光测距传感器，大车行进终点处安装有与激光测距传感器对应的激光反射板，以实时反馈大车在三维空间的位置。第一小车21、第二小车22上也均安装有激光测距传感器，各小车轨道末端位置处也同样安装有与相应激光测距传感器对应的激光反射板，以实时反馈第一小车、第二小车在三维空间的位置。各小车上还设有绝对值编码器，以实时反馈各小车对应吊具在三维空间的位置。地面布置有常规的测量识别系统对吊装负载在三维空间的位置进行实时检测(此处的测量识别系统属现有技术，不在此赘述)。
[0028]参见图1和图2，上横本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维调姿吊运设备，包括大车、小车和吊具，大车移动方向为X方向，小车移动方向为Y方向，负载起吊方向为Z方向，其特征在于，大车上配置的小车数量为两个，分别为第一小车、第二小车；第二小车所对应的吊具包括上横梁和下横梁，下横梁以可绕定点转动的方式活动设置在上横梁上，上横梁上均匀分布有两个吊点，第一小车所对应的吊具包括横梁，横梁中心设置一个吊点，各吊点与小车柔性连接；第二小车对应吊具的下横梁上设有曳引机构控制负载作以X方向为轴向进行旋转的X轴向偏摆移动、上横梁上设有曳引机构控制负载作以Z方向为轴向进行旋转的Z轴向偏摆移动。2.根据权利要求1所述的三维调姿吊运设备，其特征在于，各吊点和小车之间均通过吊装绳索连接，各吊点处的吊装绳索与对应小车形成三角形结构。3.根据权利要求1所述的三维调姿吊运设备，其特征在于，上横梁上均匀固定多个滚轮，滚轮上插设转轴，下横梁上也对应布置有转轴，上横梁和下横梁之间通过连接板相接，连接板上下两端分别与上横梁、下横梁上的转轴铰接。4.根据权利要求1所述的三维调姿吊运设备，其特征在于，大车行进终点处设有定位锥，大车两端分别设置端梁，端梁上布置平行于X方向的导轨，导轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓容，谭繁，王静宇，邱永峰，郑祎，郑正国，
申请(专利权)人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：