【技术实现步骤摘要】
一种依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查装置和方法
[0001]本专利技术属于医疗器械
，更具体地，涉及一种依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查装置和方法。
技术介绍
[0002]目前，进行彩超检查均是通过医生操作彩超探头与患者接触，实现彩超检查；这种检查方式具有以下问题：1、患者和医生的接触不可避免，在为患有未知传染病的病人进行检查时，医生会有被感染的风险；2、彩超检查需要手法熟练的医生才能得到清晰的图像，对于新医生而言，彩超检查的培训需要耗费时间和经历，培训的周期长；3、彩超检查是需要机械的长时间的做规定的动作，医生会在检查的过程中耗费体力。
[0003]现有的彩超机械臂技术主要有主机和探头分离的彩超检查，以及机械臂夹持探头的彩超检查。目前在机械臂彩超检查这一方向并没有依靠视觉及力反馈引导的机械臂进行的无接触的彩超检查。
[0004]如中国专利2011204856893，公开了一种医疗超声辅助设备，该设备将超声探头安装在机械臂顶端，使用遥控的方式进行超声检查，从而降低操作人员的重复劳动；中国专利2020...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查装置，其特征在于，包括：机械臂(1)，用于装载彩超探头(8)；接收第一工控机的指令并完成相应的运动功能；同时将与患者之间的作用力反馈给第一工控机(2)；第一工控机(2)，用于与机械臂(1)连接并相互通信，以及和第二工控机交换数据；接收来自机械臂(1)的力反馈信息，并将力反馈信息传递给第二工控机(4)；力反馈遥控器(3)，用于遥控机械臂(1)运动和感受来自机械臂(1)的力反馈；第二工控机(4)，用于与力反馈遥控器(3)进行连接并通信，并和第一工控机进行通信，接收来自第一工控机(2)传递的力反馈信息，并将力反馈信息传递给力反馈遥控器(3)，以使力反馈遥控器(3)感受来自机械臂(1)的力反馈；同时将来自力反馈遥控器(3)的指令发送到第一工控机以传输给机械臂(1)；监控摄像头(6)，与第一工控机连接并通信，用于实时监控机械臂(1)的运动情况；单目摄像头(5)，与第一工控机连接并通信，用于采集机械臂(1)末端视角的图像，并将图像返回给第一工控机(2)，从而能在第一工控机进行深度估计。2.根据权利要求1所述的依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查装置，其特征在于，所述的机械臂(1)上间隔设有多个力传感器。3.一种依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查方法，其特征在于，包括以下步骤：第二工控机(4)通过读写程序与力反馈遥控器(3)之间建立联系，第二工控机(4)读取力反馈遥控器(3)上的控制操作，同时将力反馈信息传到力反馈遥控器(3)上，使操控者能感受到反馈力；第二工控机(4)与第一工控机(2)建立TCP通信，两台工控机之间进行视频流、遥控指令、力反馈信息的交换；其中，单目摄像头(5)将拍摄的机械臂(1)末端的图像传递给第一工控机(2)，监控摄像头(6)将拍摄的机械臂(1)运动的实时情况传递给第一工控机(2)；第一工控机(2)将视频流、力反馈信息传递给第二工控机(4)，第二工控机(4)打开视频窗口并将来自力反馈遥控器(3)的遥控指令传递给第一工控机(2)；第一工控机(2)接收到来自第二工控机(4)的遥控指令后，将指令发布到ROS话题空间，rokae节点在订阅到该遥控指令的信息后进行控制机械臂(1)在遥控运动方式下进行相应的移动，同时将机械臂(1)感受到的力的信息发布到ROS空间以便传输给第二工控机(4)。4.根据权利要求3所述的依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查方法，其特征在于，机械臂(1)的控制具体包括以下步骤：建立第一工控机(2)与机械臂(1)通信：通过机械臂(1)自带的RCI外部接口，建立第一工控机与机械臂(1)之间的TCP和UDP通信；在ROS空间下接收指令：第一工控机(2)与ROS空间下建立用于控制机械臂(1)的Rokae节点，该节点会订阅话题，话题中包含来自别的节点的控制指令；Rokae节点接收到订阅的消息后进入回调函数，在回调函数中调用机械臂(1)内置的函数以达到控制机械臂(1)的目的；机械臂(1)返回信息：机械臂(1)在完成某种运动后将当前坐标和位姿、以及机械臂(1)上的各个传感器感受到的外部力的情况传递给第一工控机(2)，第一工控机(2)接收并处理信息，以将信息传递给第二工控机(4)。5.根据权利要求4所述的依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查方法，其特征在于，通
过TCP向机...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，王景峰，陈样新，张玉玲，刘英梅，邱琼，王弘远，宋日辉，
申请(专利权)人：中山大学孙逸仙纪念医院，
类型：发明
国别省市：
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