一种机器人跌倒的自动站立机构制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人跌倒的自动站立机构，涉及新型机器人配套装置技术领域。本发明专利技术包括机器人运动臂主体，机器人运动臂主体的两侧均固定连接有自动化站立支撑结构，自动化站立支撑结构包括站立复位适应角度调节结构、站立复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触块结构，站立复位适应角度调节结构的一侧的顶端固定连接有站立复位推导结构。本发明专利技术通过机器人运动臂主体、站立复位适应角度调节结构、站立复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触块结构的配合设计，使得装置便于完成对机器人跌倒后的适应性自动化推导站立，并避免了机器人跌倒时受到冲击伤害，大大提高了机器人使用过程中的安全性。大提高了机器人使用过程中的安全性。大提高了机器人使用过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人跌倒的自动站立机构


[0001]本专利技术涉及新型机器人配套装置
，具体为一种机器人跌倒的 自动站立机构。

技术介绍

[0002]随着社会的快速发展，机器人的应用越来越多，在一些家庭中也会使 用到不同的机器人，其中就有双腿行走类型的机器人，该种机器人由于运 动设计容易被绊倒，且倒地后不便于自动的进行站立，因此缺乏对应的自 动化的站立机构设计。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种机器人跌倒的自动站立机构，以解决了现 有的问题：机器人由于运动设计容易被绊倒，且倒地后不便于自动的进行 站立，因此缺乏对应的自动化的站立机构设计。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人跌倒的自动 站立机构，包括机器人运动臂主体，所述机器人运动臂主体的两侧均固定 连接有自动化站立支撑结构，所述自动化站立支撑结构包括站立复位适应 角度调节结构、站立复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触 块结构，所述站立复位适应角度调节结构的一侧的顶端固定连接有站立复 位推导结构，所述站立复位推导结构的一端固定连接有跌倒防伤及站立支 撑结构，所述跌倒防伤及站立支撑结构的一端固定连接有永垂接触块结 构。
[0005]优选的，所述站立复位推导结构包括动导配装块、第二电机、输出蜗 杆、限位搭载块、转矩导杆、配动蜗轮、内装限位套块、拨动推导叉和行 程推动杆，所述动导配装块的一端通过螺钉固定连接有第二电机，所述第 二电机的输出端固定连接有输出蜗杆，所述动导配装块远离第二电机一端 的两侧固定连接有限位搭载块，所述限位搭载块的内侧转动连接有转矩导 杆，所述转矩导杆的外侧的一端套接有配动蜗轮，所述转矩导杆外侧的另 一端套接有拨动推导叉，所述配动蜗轮与输出蜗杆啮合连接，所述动导配 装块的两侧还焊接有内装限位套块，所述内装限位套块的内部滑动连接有 行程推动杆，所述行程推动杆的一端与拨动推导叉活动连接。
[0006]优选的，所述站立复位推导结构包括两个定装搭载块、第三电机、螺 纹输出杆、第一光杆、第一联动推板、第一升降推杆和第二升降推杆，其 中一个所述定装搭载块的一侧通过螺钉固定连接有第三电机，所述第三电 机的输出端固定连接有螺纹输出杆，所述螺纹输出杆的一端与另一个所述 定装搭载块转动连接，两个所述定装搭载块之间还焊接有第一光杆，所述 第一光杆的外侧滑动连接有第一联动推板，所述第一联动推板与螺纹输出 杆通过螺纹连接，另一个所述定装搭载块的顶端和底端均转动连接有第二 升降推杆，所述第二联动推板与第二光杆滑动连接。
[0007]优选的，所述站立复位推导结构还包括配动定装板、第二联动推板、 第二光杆、辅助定位板和推动块，所述第一联动推板的顶端和底端转动连 接有第一升降推杆，所述第二
升降推杆与第一升降推杆交叉转动连接，所 述第二升降推杆的另一端转动连接有第二联动推板，所述第一升降推杆的 另一端转动连接有配动定装板，所述配动定装板的一侧焊接有第二光杆， 所述第二光杆的一侧焊接有辅助定位板，所述配动定装板的一端和辅助定 位板的一端焊接有推动块。
[0008]优选的，所述站立复位适应角度调节结构包括动导搭载块、第一电机、 转矩配动杆和角度调节带动板，所述动导搭载块的一侧通过螺钉固定连接 有第一电机，所述动导搭载块内侧的一端和第一电机的输出端均设置有转 矩配动杆，所述转矩配动杆的外侧固定连接有角度调节带动板，所述转矩 配动杆与动导搭载块转动连接。
[0009]优选的，所述跌倒防伤及站立支撑结构包括配载基座、分力内导柱、 中心受力基座、收折推杆、挤压推块、内装卸力管和第一弹簧，所述配载 基座的一端固定连接有分力内导柱和中心受力基座，所述分力内导柱位于 中心受力基座的两侧，所述中心受力基座一端的两侧转动连接有收折推 杆，所述收折推杆的两侧转动连接有挤压推块，所述分力内导柱的一侧焊 接有内装卸力管，所述挤压推块的一端与内装卸力管的内侧滑动连接，所 述内装卸力管内侧与第一弹簧的一端焊接连接，所述第一弹簧的另一端与 挤压推块远离收折推杆的一端贴合。
[0010]优选的，所述跌倒防伤及站立支撑结构还包括第二弹簧、分离推杆、 配动推块和导出受力杆，所述分力内导柱内侧靠近配载基座的一端焊接有 第二弹簧，所述第二弹簧远离配载基座的一端焊接有分离推杆，所述分离 推杆与分力内导柱的内侧滑动连接，所述分离推杆远离第二弹簧的一端设 置有配动推块，所述收折推杆的一端焊接有导出受力杆，所述导出受力杆 的另一端焊接有配动推块。
[0011]优选的，所述永垂接触块结构包括辅助搭载块和永垂方体，所述辅助 搭载块的内侧转动连接有永垂方体。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0013]本专利技术通通过机器人运动臂主体、站立复位适应角度调节结构、站立 复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触块结构的配合设计， 使得装置便于完成对机器人跌倒后的适应性自动化推导站立，并避免了机 器人跌倒时受到冲击伤害，大大提高了机器人使用过程中的安全性。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动 的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术整体的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术整体的侧视图；
[0017]图3为本专利技术站立复位适应角度调节结构的结构示意图；
[0018]图4为本专利技术第一种站立复位推导结构的局部结构示意图；
[0019]图5为本专利技术跌倒防伤及站立支撑结构的局部结构示意图；
[0020]图6为本专利技术跌倒防伤及站立支撑结构的局部结构示意图；
[0021]图7为本专利技术永垂接触块结构的局部结构示意图；
[0022]图8为本专利技术第二站立复位推导结构的局部结构示意图。
[0023]图中：1、机器人运动臂主体；2、站立复位适应角度调节结构；3、 站立复位推导结构；4、跌倒防伤及站立支撑结构；5、永垂接触块结构； 6、动导搭载块；7、第一电机；8、转矩配动杆；9、角度调节带动板；10、 动导配装块；11、第二电机；12、输出蜗杆；13、限位搭载块；14、转矩 导杆；15、配动蜗轮；16、内装限位套块；17、拨动推导叉；18、行程推 动杆；19、配载基座；20、分力内导柱；21、中心受力基座；22、收折推 杆；23、挤压推块；24、内装卸力管；25、第一弹簧；26、第二弹簧；27、 分离推杆；28、配动推块；29、导出受力杆；30、辅助搭载块；31、永垂 方体；32、定装搭载块；33、第三电机；34、螺纹输出杆；35、第一光杆； 36、第一联动推板；37、第一升降推杆；38、第二升降推杆；39、配动定 装板；40、第二联动推板；41、第二光杆；42、辅助定位板；43、推动块。
具体实施方式
[0024]下面将结合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人跌倒的自动站立机构，包括机器人运动臂主体(1)，其特征在于：所述机器人运动臂主体(1)的两侧均固定连接有自动化站立支撑结构，所述自动化站立支撑结构包括站立复位适应角度调节结构(2)、站立复位推导结构(3)、跌倒防伤及站立支撑结构(4)和永垂接触块结构(5)，所述站立复位适应角度调节结构(2)的一侧的顶端固定连接有站立复位推导结构(3)，所述站立复位推导结构(3)的一端固定连接有跌倒防伤及站立支撑结构(4)，所述跌倒防伤及站立支撑结构(4)的一端固定连接有永垂接触块结构(5)。2.根据权利要求1所述的一种机器人跌倒的自动站立机构，其特征在于：所述站立复位推导结构(3)包括动导配装块(10)、第二电机(11)、输出蜗杆(12)、限位搭载块(13)、转矩导杆(14)、配动蜗轮(15)、内装限位套块(16)、拨动推导叉(17)和行程推动杆(18)，所述动导配装块(10)的一端通过螺钉固定连接有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有输出蜗杆(12)，所述动导配装块(10)远离第二电机(11)一端的两侧固定连接有限位搭载块(13)，所述限位搭载块(13)的内侧转动连接有转矩导杆(14)，所述转矩导杆(14)的外侧的一端套接有配动蜗轮(15)，所述转矩导杆(14)外侧的另一端套接有拨动推导叉(17)，所述配动蜗轮(15)与输出蜗杆(12)啮合连接，所述动导配装块(10)的两侧还焊接有内装限位套块(16)，所述内装限位套块(16)的内部滑动连接有行程推动杆(18)，所述行程推动杆(18)的一端与拨动推导叉(17)活动连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人跌倒的自动站立机构，其特征在于：所述站立复位推导结构(3)包括两个定装搭载块(32)、第三电机(33)、螺纹输出杆(34)、第一光杆(35)、第一联动推板(36)、第一升降推杆(37)和第二升降推杆(38)，其中一个所述定装搭载块(32)的一侧通过螺钉固定连接有第三电机(33)，所述第三电机(33)的输出端固定连接有螺纹输出杆(34)，所述螺纹输出杆(34)的一端与另一个所述定装搭载块(32)转动连接，两个所述定装搭载块(32)之间还焊接有第一光杆(35)，所述第一光杆(35)的外侧滑动连接有第一联动推板(36)，所述第一联动推板(36)与螺纹输出杆(34)通过螺纹连接，另一个所述定装搭载块(32)的顶端和底端均转动连接有第二升降推杆(38)。4.根据权利要求3所述的一种机器人跌倒的自动站立机构，其特征在于：所述站立复位推导结构(3)还包括配动定装板(39)、第二联动推板(40)、第二光杆(41)、辅助定位板(42)和推动块(43)，所述第一联动推板(36)的顶端和底端转动连接有第一升降推杆(37)，所述第二升降推杆(38)...

【专利技术属性】
技术研发人员：金大鹏，吴志广，陈磊，向冬雨，郭章，
申请(专利权)人：浙江齐步智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：