用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件技术

本发明专利技术标题为“用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件”。实施例提供用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件。用于确定远程操作车辆（200）的速度限制的方法（10）包括：获得（12）与远程操作车辆（200）的环境有关的信息；获得（14）与远程操作车辆（200）和车辆（200）的远程操作者之间的通信链路（310）的预测服务质量pQoS有关的信息；以及基于与远程操作车辆（200）的环境有关的信息以及与pQoS有关的信息来确定（16）速度限制。及与pQoS有关的信息来确定（16）速度限制。及与pQoS有关的信息来确定（16）速度限制。

【技术实现步骤摘要】
用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件


[0001]本专利技术涉及用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件，更特定地但不完全地，涉及考虑通信链路状况和交通情况用于确定远程操作车辆的速度限制的概念。

技术介绍

[0002]车辆通信是一个研究和发展的领域。为了能够实现车辆的自动化或半自动化驾驶，预期车辆使用车辆到车辆通信（V2V）和车辆到网络（V2N）通信，例如以协调驾驶机动（maneuver）和/或接收远程操作驾驶指令。该通信一般是无线的，即车辆可以与它们附近的其他车辆和/或经由蜂窝移动通信系统与后端服务无线通信。
[0003]远程操作驾驶（ToD）正越来越受关注。ToD的主要概念是由控制/命令中心（CC）远程驾驶的自动车辆（AV）。CC和AV可以远离彼此。它们经由无线电通信系统（例如，第四代、第五代移动通信系统（4G、5G））以及它们的回程而连接。因此，要预期一定的端到端（E2E）延迟和数据速率。CC经由远程控制来控制自动车辆（AV）。在直接控制中，CC直接控制AV的一个或多个致动器。
[0004]例如，5GCroCo将在沿法国、德国和卢森堡的跨境走廊来实验5G技术。另外，5GCroCo还旨在定义可以建立在这种前所未有的连接性和服务提供能力之上的新商业模型。进一步的信息可以在https://5qcroco.eu/.找到。
[0005]文献WO 2019/180700 A1描述了使用车辆人工智能（AI）单元的概念，其配置成：从车辆的多个车辆传感器接收输入；在车辆内局部处理输入的至少第一部分；经由车辆无线传送器向位于车辆外部的远程远距驱动（remote tele
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driving）处理器无线传送输入的至少第二部分；经由车辆无线接收器从该远程远距驱动处理器无线接收从远程人工智能（AI）单元接收的远程计算处理结果；以及基于远程计算的处理结果，经由车辆的自动化驾驶单元或经由车辆的远距驱动单元来实现车辆操作命令。
[0006]文献US 2018/0270624 A1公开了用于通过广播和多播服务中心（BM
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SC）向与车辆有关的终端提供多媒体广播/多播服务（MBMS）的方法。该方法包括识别预测终端要经过的至少一个候选服务区域，并且向MBMS网关（MBMS
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GW）传送用于配置至少一个候选服务区域的无线电承载的请求。
[0007]文献US 2019/0320328 A1描述了所连接车辆环境的概念，其中依赖于车辆的位置而自动调整诸如网络拥挤窗口和比特率之类的网络连接参数，以便优化网络性能。地理空间数据库存储获悉关系（learned relationship），以便当根据不同网络参数配置时优化处于不同物理位置处的所连接车辆的网络性能。车辆然后可以依赖于其位置而动态调整其网络参数。车辆可以同时维持与不同网络的多个连接，以用于传送数据流的复制数据，其中车辆独立调整与不同网络相关联的参数来优化性能。
[0008]C. M. Hruschka、D. T
ö
pfer和S. Zug等人在2019年新加坡的新加坡2019年第2届
国际智能自动化系统会议（ICoIAS）的第102
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109页、doi:10.1109/ICoIAS.2019.00025的“Risk Assessment for Integral Safety in Automated Driving（自动驾驶整体安全性的风险评估）”提出了一种允许控制自动驾驶汽车的行为的风险评估方法。该持续性实时风险评估考虑了不确定性以及事故严重程度预测来整体干预。它允许预测性交通交互和碰撞避免，并且还允许智能碰撞相互作用。由于不完善的环境感知数据和道路使用者的未知意图，这些决定是根据不完整的数据做出的。高级、情境和数字依赖性得到关注。此外，论述了多个近似事故严重程度估计的益处。
[0009]文献HETZER DIRK ET AL：“5G Connected and Automated Driving: Use Cases and Technologies in Cross
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border Environments（5G连接和自动驾驶：跨境环境中的用例和技术）”，2019年欧洲网络和通信会议（EUCNC），IEEE，2019年6月18日（2019
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06
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18），第78
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82页，阐明了5GCroCo项目，其中总预算为1,700万欧元，并且部分资金由欧洲委员会资助，该项目旨在验证穿越法国、德国和卢森堡边界的梅斯
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梅尔齐格
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卢森堡跨境走廊的5G技术。5GCroCo验证将集中在三个用例上：1）远程驾驶，2）针对自动车辆的高分辨率地图生成和分发，以及3）预期的协作碰撞避免。
[0010]文献US 2017/0124781 A1总体上涉及自动驾驶车辆以及相关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统以及有线和无线网络通信，以提供自动驾驶车辆队作为服务。一种方法可以包括：接收与感知到的对象的传感器测量相关联的数据；基于初始校准确定与感知到的物体相关联的标签；检索与标签相关联的记录文件数据；基于所检索的记录文件数据来确定与传感器测量相关联的校准参数；并且与传感器测量相关联的传感器相关联地存储校准参数。可以在自主车辆处于操作状态时使用一个或多个其他传感器和/或来自多种类型传感器的融合数据对传感器在飞行中进行校准。
[0011]存在针对ToD中用于控制改进概念的需要。

技术实现思路

[0012]实施例基于发现ToD控制性能与通信链路性能有关联。例如，CC/远程操作者与远程操作车辆之间的通信链路的时延和数据速率性能明显有助于车辆的反应时间。在上行链路中，即从车辆到CC的通信链路，在车辆处的数据采集（例如，视频和其他感测）与数据呈现（例如，视频显示）之间牵涉有通信时延。远程操作者因此对延迟数据做出反应并且发出控制命令，其在下行链路（从CC到车辆）中被传递给车辆时经历进一步的通信延迟。为了避免安全风险，通信延迟越高，则车辆的速度限制应越低。实施例的一个发现是，远程操作车辆的速度限制应依赖于通信链路的预测服务质量（pQoS）。另外发现是，速度限制还应依赖于远程操作车辆所处的交通环境。例如，在一个阳光明媚的星期六下午在住宅区，速度限制应远低于交通密度低的工作日午夜的高速公路上。
[0013]实施例提供用于确定远程操作车辆的速度限制的方法。该方法包括获得与远程操作车辆的环境有关的信息，并且获得与远程操作车辆和车辆的远程操作者之间的通信链路的预测服务质量pQoS有关的信息。该方法还包括基于与远程操作车辆的环境有关的信息以及与pQoS有关的信息来确定速度限制。实施例在确定远程操作车辆的速度限制时可以考虑通信链路的质量和环境信息。
[0014]方法可以还包括在被远程操作时对车辆应用速度限制。在实施例中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定远程操作车辆（200）的速度限制的方法（10），所述方法（10）包括获得（12）与所述远程操作车辆（200）的环境有关的信息；获得（14）与所述远程操作车辆（200）和所述车辆（200）的远程操作者之间的通信链路（310）的预测服务质量pQoS有关的信息；以及基于与所述远程操作车辆（200）的所述环境有关的所述信息以及与所述pQoS有关的所述信息来确定（16）所述速度限制。2.如权利要求1所述的方法（10），还包括在被远程操作时对所述车辆（200）应用所述速度限制。3.如权利要求1或2中的一项所述的方法（10），其中，所述通信链路（310）包括无线部分和有线部分，并且其中所述pQoS至少与所述无线部分有关。4.如权利要求1至3中的一项所述的方法（10），其中，所述pQoS包括时延和数据速率中的至少一个。5.如权利要求1至4中的一项所述的方法（10），其中，与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括基于所述远程操作车辆（200）的传感器数据来确定与所述环境有关的所述信息，其中与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括基于在所述远程操作车辆（200）的所述环境中的车辆之间共享的传感器数据来确定与所述环境有关的所述信息，和/或其中与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括从通信网络接收与所述环境有关的所述信息。6.如权利要求1至5中的一项所述的方法（10），其中，所述速度限制的所述确定（16）包括对第一较低pQoS确定第一较低速度限制，并且其中所述速度限制的所述确定（16）包括对第二较高pQoS确定第二较高速度限制。7.如权利要求1至6中的一项所述的方法（10），其中，所述速度限制的所述确定（16）包括对具有第一较高交通动态的第一环境确定第一较低...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：