取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种取物机构选择控制系统包含一旋转式取物机构承置台、一机械手臂装置以及一控制主机。旋转式取物机构承置台设置有多个取物机构承置结构，用以承置多个取物机构。机械手臂装置邻设于旋转式取物机构承置台，并具有一取物机构组接件。控制主机电性连结于旋转式取物机构承置台与机械手臂装置，用以供使用者自取物机构中选择出待组装取物机构，并据以驱使取物机构承置结构其中承置有待组装取物机构者移动至待组装区域，以及驱使取物机构组接件组装待组装取物机构。组接件组装待组装取物机构。组接件组装待组装取物机构。

【技术实现步骤摘要】
取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法


[0001]本专利技术涉及一种取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法，尤其涉及一种应用于机械手臂的取物机构选择控制系统及取物机构选择控制方法

技术介绍

[0002]一般来说，工厂为了减少人力来降低制造成本，通常都逐渐地改成自动化的制造方式，而自动化的制造方式主要是通过机械手臂来实现，也因此机械手臂的控制方式影响了自动化制程的制造效率。
[0003]承上所述，现有的机械手臂在运作时，通常会依据实际的制程选择适当的夹爪等取物机构，也因此机械手臂时常有替换取物机构的需求，然而机械手臂替换取物机构的方式大都是工作人员以手动的方式进行替换，而虽然有部分的机械手臂可以进行自动替换取物机构，但由于放置取物机构的置物架会占据一定的作业空间，导致机械手臂的作业空间相对地减少，也因此置物架所放置的取物机构的数量通常仅为两三种而已，相对的限制了机械手臂所能应用的制程种类。

技术实现思路

[0004]有鉴于现有技术中的机械手臂大都是以人工的方式替换夹爪等取物机构，而虽然也可以利用自动化的方式进行替换，但由于放置取物机构的置物架会占据机械手臂的作业空间，因此通常只会摆放少量的取物机构，导致机械手臂在使用上受到了限制；缘此，本专利技术的主要目的在于提供一种取物机构选择控制系统，可以增加机械手臂替换取物机构的效率与变化性。
[0005]本专利技术为解决现有技术的问题，所采用的必要技术手段是提供一种取物机构选择控制系统，用于在多个不同的取物机构中选择出一待组装取物机构，并使被选择出的待组装取物机构移动至一待组装区域，取物机构选择控制系统包含一旋转式取物机构承置台、一机械手臂装置以及一控制主机。
[0006]旋转式取物机构承置台沿一旋转路径设置有多个取物机构承置结构，取物机构承置结构用以承置多个取物机构，且旋转路径经过一待组装区域。机械手臂装置邻近于该旋转式取物机构承置台而设置，并具有一取物机构组接件，取物机构组接件用以在待组装区域内组接待组装取物机构。控制主机电性连结于旋转式取物机构承置台与机械手臂装置，用以供使用者自取物机构中选择出待组装取物机构，并据以将一转盘控制信号与一组接件控制信号分别发送至旋转式取物机构承置台与机械手臂装置，以驱使承置有待组装取物机构的取物机构承置结构沿旋转路径移动至待组装区域，并驱使取物机构组接件组装待组装取物机构。
[0007]在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，旋转式取物机构承置台包含一底座、一马达装置以及一转盘。马达装置设置于底座，并电性连结于控制主机。转盘可转动地连结于马达装置，并具有取物机构承置结构。
[0008]在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，取物机构选择控制系统还包含多个取物机构转接头，分别可拆卸地放置于取物机构承置结构，并用以连结于取物机构。较佳者，取物机构组接件包含一组接件本体、一组接轴以及多个卡接结构。组接轴连结于组接件本体，并用以配合地穿设于每一取物机构转接头的一组接孔。多个卡接结构分别设置于组接轴，并用以在组接轴穿设于组接孔时伸出而卡扣连结于取物机构转接头其中之一。
[0009]在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，控制主机包含一操作界面以及一控制模块。操作界面用以供使用者选择取物机构其中之一者作为待组装取物机构，并据以发送出一取物机构选择信号。控制模块电性连结于操作界面、旋转式取物机构承置台以及机械手臂装置，且控制模块包含一转盘控制单元以及一手臂控制单元。转盘控制单元依据取物机构选择信号发出转盘控制信号至旋转式取物机构承置台，以驱使取物机构承置结构其中承置有待组装取物机构者沿旋转路径移动至待组装区域。手臂控制单元依据取物机构选择信号并驱使取物机构组接件移动至待组装区域组装待组装取物机构。
[0010]较佳者，控制模块还包含一组装区域确认单元，电性连结于转盘控制单元与手臂控制单元，用以确认取物机构承置结构其中承置有待组装取物机构者是否移动至待组装区域，并在确认后发出一确认信号至手臂控制单元，以使手臂控制单元在接收到确认信号后依据取物机构选择信号驱使取物机构组接件移动至待组装区域组装待组装取物机构。
[0011]本专利技术为解决现有技术的问题，所采用的另一必要技术手段是提供一种取物机构选择控制方法，包含以下步骤：首先步骤(a)是利用该控制主机的一操作界面从该些多个取物机构中选择出该待组装取物机构，并据以发送出一取物机构选择信号；接着步骤(b)是该控制模块依据该取物机构选择信号控制承置有该待组装取物机构的取物机构承置结构沿该旋转路径移动至该待组装区域；然后步骤(c)是控制该机械手臂装置的该取物机构组接件移动至该待组装区域组装该待组装取物机构。
[0012]在上述必要技术手段所衍生的一附属技术手段中，在步骤(a)之后还包含一步骤(a1)，步骤(a1)利用一组接传感器检测并判断该取物机构组接件是否组接有该些取物机构其中之一，若否，则接着步骤(b)。
[0013]较佳者，在步骤(a1)中，若该组接传感器检测并判断该取物机构组接件并非组接有该些取物机构其中之一，则接着一步骤(a2)，步骤(a2)利用该手臂控制单元控制该取物机构组接件移动至该待组装区域，并将该些取物机构其中之一者卸置于该取物机构承置结构。
[0014]如上所述，本专利技术所提供的取物机构选择控制系统及方法，主要是利用旋转式取物机构承置台的转盘沿旋转路径承置有多个取物机构，并设有待组装区域来供机械手臂装置于待组装区域内组装取物机构，藉此，当机械手臂装置需要装设换替换取物机构时，便可控制旋转式取物机构承置台的转盘转动来使相对应的取物机构移动至待组装区域内进行组装，有效的增加机械手臂装置替换取物机构的效率与变化性。
[0015]本专利技术所采用的具体实施例，将通过以下的实施例及附图作进一步的说明。
附图说明
[0016]图1为显示本专利技术较佳实施例所提供的取物机构选择控制系统的立体示意图；
[0017]图2为显示本专利技术较佳实施例所提供的旋转式取物机构承置台与部分机械手臂装
置的立体示意图；
[0018]图3为显示本专利技术较佳实施例所提供的机械手臂装置自旋转式取物机构承置台将取物机构取出的立体示意图；
[0019]图4为显示本专利技术较佳实施例所提供的取物机构选择控制系统的系统方块图；
[0020]图5为显示本专利技术较佳实施例所提供的机械手臂装置自将取物机构卸下放置于旋转式取物机构承置台的立体示意图；
[0021]图6为显示本专利技术较佳实施例所提供的旋转式取物机构承置台沿转动方向转动而使待组装区域的取物机构进行替换的立体示意图；
[0022]图7为显示本专利技术较佳实施例所提供的取物机构组接件移动至待组装区域组接待组装区域内的取物机构的立体示意图；
[0023]图8为显示本专利技术较佳实施例所提供的机械手臂装置自旋转式取物机构承置台将取物机构取出的立体示意图；以及
[0024]图9A与图9B为显示本专利技术较佳实施例所提供的取物机构选择控制方法的步骤流程图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取物机构选择控制系统，用于在多个不同的取物机构中选择出待组装取物机构，并使被选择出的所述待组装取物机构移动至待组装区域，所述取物机构选择控制系统包含：旋转式取物机构承置台，沿旋转路径设置有多个取物机构承置结构，所述多个取物机构承置结构用以承置所述多个取物机构，且所述旋转路径经过待组装区域；机械手臂装置，邻近于所述旋转式取物机构承置台而设置，并具有取物机构组接件，所述取物机构组接用以在所述待组装区域内组接所述待组装取物机构；以及控制主机，电性连结于所述旋转式取物机构承置台与所述机械手臂装置，用以供使用者自所述多个取物机构中选择出所述待组装取物机构，并据以将转盘控制信号与组接件控制信号分别发送至所述旋转式取物机构承置台与所述机械手臂装置，以驱使承置有所述待组装取物机构的取物机构承置结构沿所述旋转路径移动至所述待组装区域，并驱使所述取物机构组接件组装所述待组装取物机构。2.根据权利要求1所述的取物机构选择控制系统，其中，所述旋转式取物机构承置台包含：底座；马达装置，设置于所述底座，并电性连结于所述控制主机；以及转盘，可转动地连结于所述马达装置，并具有所述多个取物机构承置结构。3.根据权利要求1所述的取物机构选择控制系统，还包含多个取物机构转接头，分别可拆卸地放置于所述多个取物机构承置结构，并用以连结于所述多个取物机构。4.根据权利要求3所述的取物机构选择控制系统，其中，所述取物机构组接件包含：一组接件本体；一组接轴，连结于所述组接件本体，并用以配合地穿设于每一所述多个取物机构转接头的一组接孔；以及多个卡接结构，分别设置于所述组接轴，并用以在所述组接轴穿设于所述组接孔时伸出而卡扣连结于所述多个取物机构转接头其中之一。5.根据权利要求1所述的取物机构选择控制系统，其中，所述控制主机包含：操作界面，用以供使用者选择所述多个取物机构其中之一者作为所述待组装取物机构，并据以发送出取物机构选择信号；以及控制模块，电性连结于所述操作界面、所述旋转式取物机构承置台以及所述机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨智杰，
申请(专利权)人：李少锋，
类型：发明
国别省市：